SLAMWARE ROS SDK，

　　承接上篇，上篇讲到，SLAMWARE ROS SDK的发布，既可以让用户在机器人开发中实现使用SLAMWARE提供的建图、定位和导航功能，又能保留原先基于ROS开发的应用逻辑，一举两得。

　　

　　今天，小岚就来践行上篇的承诺，带大家体验一下如何利用SLAMWARE ROS SDK进行业务开发。

　　我们先从机器人的移动开始说起。

　　一、键盘控制 （前后左右移动）

　　还记得ROS中最经典的turtlesim（http://wiki.ros.org/turtlesim/）吗？案例中启动turtle_teleop_key节点就可以通过键盘方向键控制小海龟移动了。

　　

　　但是，用户拿到我们基于SLAMWARE的机器人或者建图雷达产品，一开始在RViz中显示的只是一张地图信息，想要用键盘控制机器人移动方向，发现并不奏效？

　　

　　这时候，参阅SLAMWARE ROS SDK开发文档可以发现， slamware_ros_sdk_server_node订阅了【方向移动】的标准类型topic，也就是说，想要实现利用键盘控制“机器人”，我们只需编一个节点接收键盘信息，当收到键盘信息后往该topic发对应的指令消息即可。

　　相应的消息参数如下：