机器人底盘中传感器安装不当,对机器人定位、建图及避障等会产生重要影响,基于slamware解决方案的机器人底盘常用传感器应该如何安装呢?以及安装中有什么需要注意的呢?本文将为大家一一阐述!
激光雷达
激光雷达安装的是否水平对slamware解决方案的建图及定位影响很大:
如安装不正确会影响激光雷达的测距精度,进而对建图和定位精度产生影响。
如若激光雷达扫描平面水平向下倾斜,激光点会扫描到地面,这种情况下建图则会导致障碍物错乱,定位则会导致定位漂移。
激光雷达水平安装角度:0度 ~ +2度 (倾角朝上)
雷达扫描开口角度:建议270度及以上,最好在机器人正前方和正后方均有开口。 至少需要大于220度。
雷达盲区:15 cm, 建议在安装激光雷达时,可以略往底盘结构中心靠近,以减少盲区。
超声波传感器
超声波传感器的数据对导航时的行为干扰非常大,如果超声波的感应角度过大(建议不大于20度),或者噪点过多,均会造成导航时出现异常的绕圈,不走直线,或者路径取消等行为。如果机器人行动异常,首先考虑是否为超声波误触发,可以查看超声波的触发状态:
使用Robot_studio,查看机器人Sonar触发状态。
浏览器登录192.168.11.1,打开diagnose功能,查看Sonar触发状态。