ROS机器人编程学习（六）——ROS工具

第6章 ROS工具
本章介绍了ROS的实用工具—— RViz 和 rqt 。
RViz是ROS的三维可视化工具，便于三维视图的构建和显示。
rqt是GUI开发工具，便于图像查看，重点介绍了rqt_plot、rqt_bag等常用功能。

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GUI工具：

6.1 三维可视化工具（RViz）

RViz是ROS的三维可视化工具。
它的主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以将数据进行可视化表达。

在ROS中，机器人以URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）描述，它可以表示为三维模型，并且每个模型可以根据自由度进行移动或驱动，因此可以用于仿真或控制。

6.1.1 RViz安装与运行

以“ros- [ROS_DISTRO] -desktop-full”命令安装ROS时，RViz会默认被安装。

RViz的运行命令如下：

$ roscore
$ rviz

6.1.2 RViz画面布局

1. 3D视图（3D view）:
   指屏幕的黑色部分。它是可以用三维方式查看各种数据的主屏幕。3D视图的背景颜色、固定框架、网格等可以在左侧显示的全局选项（Global Options）和网格（Grid）项目中进行详细设置。

2. 显示屏（Displays）:
   左侧的显示屏是从各种话题当中选择用户所需的数据的视图的区域。

3. 菜单（Menu）:
   菜单位于顶部。用户可以选择保存或读取显示屏状态的命令，还可以选择各种面板。

4. 工具（Tools）:
   工具是位于菜单下方的按钮，允许用户用各种功能按键选择多种功能的工具，例如
   Interact、Move Camera、Select，Focus Camera、Measure、2D Pose Estimate、2D Navigation Goal
   以及Publish Point等。

5. 视图（Views）:
   设定三维视图的视点
   ■Orbit：以指定的视点（在这里称为Focus）为中心旋转。
   ■FPS（第一人称）：显示第一人称视点所看到的画面。
   ■ThirdPersonFollower：显示以第三人称的视点尾追特定目标的视图。
   ■TopDownOrtho：这是Z轴的视图，与其他视图不同，以直射视图显示，而非透视法。
   ■XYOrbit：类似于Orbit的默认值，但焦点固定在Z轴值为0的XY平面上。

6. 时间（Time）:
   显示当前时刻（wall time）、ROS Time以及他们各自经过的时间。这主要用于仿真，如果需要重新启动，请点击底部的[Reset]按钮。

6.1.3 RViz显示屏

显示屏菜单用于选择三维视图（3D View）画面所显示的信息。

（显示屏菜单的项目实在太多，此处不进行列举，参考《ROS机器人编程》P164）

6.2 ROS GUI开发工具（rqt）

ROS为机器人开发提供各种GUI工具，从ROS Fuerte版本开始，这些GUI开发工具被称为rqt，它集成了30多种工具，可以作为一个综合的GUI工具来使用。

rqt是基于Qt开发的，而Qt是一个广泛用于计算机编程的GUI编程的跨平台框架，用户可以方便自由地添加和开发插件。

6.2.1 rqt安装与运行

以“ros-[ROS_DISTRO]-desktop-full”命令安装ROS时，rqt会默认安装。

$ roscore
$ rqt

或者，用户可以使用节点执行命令执行

$ rosrun rqt_gui rqt_gui

rqt菜单：

6.2.2 rqt插件

顶部菜单中选择 [插件（Plugins）] ，则可以看到大约30个插件。

各插件解释见《ROS机器人编程》P167-P169

6.2.3 rqt_image_view

这是一个显示相机的图像数据的插件，查看图像时非常有用。

一般的USB摄像头支持UVC，所以用户可以使用ROS的uvc_camera功能包。

令安装uvc_camera功能包：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera

将USB摄像头连接到计算机的USB接口，然后使用以下命令运行uvc_camera功能包中的uvc_camera_node节点：

$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node

用Image View查看USB摄像头的图像数据的结果：

$ rqt
$ rqt_image_view

6.2.4 rqt_graph

rqt_graph是用图形表示当前活动中的节点与在ROS网络上传输的消息之间的相关性的工具。

同时运行turtlesim功能包中的turtlesim_node和turtle_teleop_key，以及的uvc_camera功能包中的uvc_camera_node节点

$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node
$ rosrun image_ view image_view image:=image_raw

rqt_graph图中，椭圆表示节点（/teleop_turtle、/turtlesim），方块（/turtle1/cmd_vel）表示话题消息。箭头表示发送和接收消息。

6.2.5 rqt_plot

rqt_plot是一个二维数据绘图工具。

使用rqt_plot遇到了一堆error，查了一下，有说是python和Matplotlib版本的问题，也有可能是没有安装Matplotlib。

参考了下面两个博客，顺利解决问题：
ROS中rqt_plot报错
Ubuntu16.04中rqt_plot出现错误-已解决。

sudo apt install python-pip
python -m pip install -U pip
python -m pip install -U matplotlib 

运行小海龟测试，在二维坐标系中绘制/turtle1/pose/节点。

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
$ rqt_plot /turtle1/pose

可以看到在显示龟的x位置、y位置、theta方向和平移转速。这是显示二维数据坐标的有用的工具。这里表示了turtlesim功能包，但rqt_plot也可以用于表达用户开发的节点的二维数据。特别地，适合于随着时间的推移显示传感器值，例如速度和加速度。

6.2.6 rqt_bag

rqt_bag是一个可以将消息进行可视化的GUI工具，对于图像数据类的消息管理是非常有用的，可以查看摄像机的图像值。

rqt_bag是rosbag的GUI版本，和rosbag一样，它可以存储、回放和压缩话题消息。另外，由于它是一个GUI程序，所有的命令都是用按钮制作的，所以它很容易使用，并且用户可以用类似使用视频编辑器一样，在时间轴上来回查看摄像机图像。

$ roscore
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node
$ rosbag record /image_raw
$ rqt

从 rqt 菜单中选择[插件（Plugins）]→[日志（Logging）]→[包（Bag）]。然后选择左上方的文件夹图标（Load Bag）加载刚才录制的*.bag文件。