修改TUM轨迹测评工具图例的方法

最新推荐文章于 2023-04-04 18:32:48 发布
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分类专栏： Linux 文章标签： slam
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【Ubuntu20.04系统下evo安装和使用教程】
小秋 AI SLAM 入门实战教程
07-01 3419
RPE[%]以及RRE[deg/100m]：定义参考论文VSO: Visual Semantic Odometry。其中最后两项就是对应RPE[%]以及RRE[deg/m],所以最后一个值要乘以100。文件中内容分别为均方根误差、均值、中位数、标准差、最小值、最大值、误差平方和。ATE[m]:这个使用evo_ape 默认参数，得到的rmse就是结果了。总共有三个指标RPE[%]，RRE[deg/100m]， ATE[m]histogram：直方图，关于误差在不同等级的比重。将画图所使用的线型改为 -
ORB-SLAM2算法2之TUM开源数据运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹
最新发布
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
07-12 1023
本篇目的是用TUM开源数据来运行ORB-SLAM2，并生成轨迹，最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM2生成的轨迹和真值轨迹。
TUM数据集官方说明&&相应的评估文件evaluate_rpe.py和evaluate_ate.py的使用
weixin_50508111的博客
10-10 1万+
TUM数据集使用方法 TUM数据集的格式解读地址：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/file_formats 文件格式 我们以以下格式提供来自Kinect的RGB-D数据集: 彩色图像和深度地图 我们以gzip格式的tar文件(TGZ)提供带有时间戳的颜色和深度图像。 彩色图像以PNG格式存储为640x480 8位RGB图像。 深度图存储为640x480的16位单色图像PNG格式。 颜色和深度图像已经使用PrimeSense的OpenNI
TUM数据集groundtruth轨迹与估计轨迹统一参考系
XindaBlack的博客
12-27 5439
TUM数据集groundtruth轨迹与估计轨迹（ORBSLAM2运行的结果）统一参考系 参考：https://blog.csdn.net/luo870604851/article/details/85006243 阅读ORBSLAM的相关论文并且在UBuntu系统上编译好ORB-SLAM2后，准备运行下程序，获得估计的轨迹后，评估下轨迹的误差。这里运行的是rgbd_dataset_freibur...
SLAM数据集（tum/kitti）轨迹对齐与结果评估
热门推荐
逆水独流的博客
04-28 1万+
SLAM数据集的轨迹对齐与结果评估 SLAM是一个系统工程，最终的结果是一个实时的地图，因此我们需要对轨迹进行对齐和比对。在深蓝SLAM课程中，提供了ICP对齐的思路，来估计实际与模型的结果偏差。一些常见的数据集，如KITTI，TUM等，也提供了对齐工具和思路。 (1) tum数据集 1. 单目 建立评估文件夹，将得到的KeyFrameTrajectory.txt与数据集里面的groundtr...
SLAM学习 | Ubuntu16.04 下从零开始配置环境并运行ORB-SLAM2(TUM, ROS+USB, 自制数据集)
Chen_Tianyang的博客
10-31 3499
本文的主要内容有： 1.在空白Ubuntu16.04系统下配置并安装ORB-SLAM2； 2.下载TUM数据集并运行； 3.自己制作数据集并运行； 4.使用ROS和USB相机实时运行； 5.对ORB-SLAM2运行结果的简要评估。
TUM GAD测试工具包入门指南与使用方法
6. 开源软件: TUM的GAD简单测试包是一个开源工具，这意味着它允许用户免费获取源代码，进行修改和重新分发。开源软件鼓励了社区的合作和知识共享。 7. Java集成开发环境（IDE）配置: 当使用Java IDE时，正确配置...
TUM数据集时间戳对准工具associate.py
11-07
免积分下载TUM数据集时间戳对准工具associate.py
liosam怎么生成tum轨迹数据
05-05
5. 使用 TUM 数据集工具包生成 TUM 数据集：使用 TUM 数据集工具包中的脚本来把 RGB-D 数据和运动轨迹合并成 TUM 数据集。 以上就是生成 TUM 数据集的大致步骤，具体实现中还需要根据自己的需求进行一些调整和优化...
Ubuntu18.04 ORB-SLAM2运行TUM数据集并用EVO绘制轨迹
weixin_50106401的博客
04-04 1395
同样在第2步创建的results文件夹中（也就是用touch创建的freiburg1_desk_groundtruth.txt与touch freiburg1_desk_Trajectory.txt所在位置）在上一步创建的results文件夹中（也就是用touch创建的freiburg1_desk_groundtruth.txt与touch freiburg1_desk_Trajectory.txt所在位置）。中的KeyFrameTrajectory.txt。会生成一个轨迹，其位置在。
SLAM轨迹精度测评(TUM格式)
weixin_41469272的博客
08-24 6912
本文介绍3个评测slam轨迹精度的工具 evo evaluate_ate.py rpg_trajectory_evaluation 1. evo安装及使用 evo安装： 使用pip安装，使用-i指定镜像源 pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple evo --upgrade --no-binary evo 使用： 轨迹绘制： #单个轨迹绘制 evo_traj tum traj_tumxxx.txt -p #多个轨迹绘制 evo_tr
基于EVO的二次开发：读写轨迹文件
hanmoge的博客
01-04 1万+
EVO中的file_interface.py中提供了多种轨迹读写函数，方便二次开发。
ubuntu16.04 + astra相机自制TUM数据集
qq_52382976的博客
05-17 1441
这里写自定义目录标题1 astra相机驱动安装1-1 驱动安装1-2 usb权限1-3 astra运行1-3-1 启动astra1-3-2 相机发布图像2 TUM数据集制作2-1 创建工作空间2-2 编译源码2-2-1 下载2-2-2 修改2-2-3 编译运行3 参考文章 1 astra相机驱动安装 1-1 驱动安装 sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera sudo apt-get install ros-kinetic-astra-launch 1-2
TUM数据集构建动态的稠密点云
闲某欧
09-26 1203
本文的代码改自于高翔博士的slam14讲第12讲的pointcloud_mapping.cpp
Linux运行SSE指令集出错
smallfreshfish的博客
11-10 1805
Linux运行有关SSE指令集代码出错：error: inlining failed in call to always_inline ‘int _mm_popcnt_u32(unsigned int)’: target specific option mismatch _mm_popcnt_u32 (unsigned int __X) 先查看自己电脑的CPU是否支持sse指令集： 如何查看是否支持指令集 然后进入网站：https://software.intel.com/sites/landingpage
Kdevelop启动配置
smallfreshfish的博客
08-20 1501
Kdevelop启动配置 在Kdevelop中常常要在main函数里传参，比如：cv::imread(arg[1])…在运行代码时怎么把图片传给arg[1]呢。。。。。 办法： 打开配置：run—>configurations launch——>add new… 添加要执行的项目后，在右侧栏的behavior的工作目录下选择你要指定的图片路径，在上面参数栏里输入你制定的图片的名字。 即可。 ------------------分割线--------------------------------
在Kdevelop中使用Eigen头文件出现错误：Included file was not found: Eigen/Core
smallfreshfish的博客
08-12 1217
在Kdevelop中使用Eigen头文件出现错误：Included file was not found: Eigen/Core 解决方法 打开项目的配置 打开之后写入eigen的链接： 打开终端输入： sudo ln -sf eigen3/Eigen Eigen sudo ln -sf eigen3/unsupported unsupported 不在报错了了了了了。 ...
OpenCV for Linux 安装及应用
smallfreshfish的博客
08-20 832
OpenCV for Linux 安装及应用 opencv下载：https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.1.zip 这时你会得到一个opencv的安装包，将其拷到Linux的任意目录下，解压。打开终端，先执行下面命令，安装opencv的依赖项： sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev
ubuntu16.04+kinetic+rgbdslam_v2安装以及各种踩坑
smallfreshfish的博客
08-04 367
首先ubuntu16.04是已经装好ros系统的。 1.建立工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws catkin_make 2.下载rgbdslam_v2作者的g2o cd ~/catkin_ws/src sudo apt-get install libsuitesparse-dev //g2o依赖 git clone https://github.com/felixend
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