无人驾驶——矩形框检测的学习笔记

1 致谢

感谢志兴老师的代码和指导！

2 矩形框检测的基本流程

1. 根据图像特点，根据通道值进行灰度化，这里我们选取的是[B,R]这两个通道；

（我们这里不进行高斯模糊，因为图像的噪声比较小；主要原因是：目标矩形框的边缘比较细）

2. 使用开运算获得梯度图；

2.1 使用开运算获得梯度图

通过实验，我们可以知道，开运算的kernel_size决定的图像的“晕染”程度，

（kernel_size越大，墨晕效果的范围越大，看起来“似乎就是更加地模糊”）

这是kernel_size设到30的效果，可以看到晕染已经很严重了，不过边缘信息依然会得到保留；

可以看到，中间的区域都连成了一片，这样细粒度的边缘纹理信息就会失去很多，从而无法突出细粒度的纹理信息；

由于这里目标矩形框的边缘比较细，所以我们将kernel_size设置为2；