PH7 202108 开发进度——驱动层、框架层完成

1、驱动层完成，意味着PH7控制板上的各硬件设备原始数据可用，同时 PH7 架构支持不同的MCU、不同的传感器、存储设备等等的移植和互换。

2、框架层完成，PH7整个软件体系的数据总线、运行控制、上、下行通讯及控制、机载参数、航点设置、飞行数据记录、调试控制台等主要功能已经完备。

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1. 代码层次
	由底层向上，依次分为4个层 BSP, Frame, Algorithms, Application. 每个层由一个引用或对象进行代表，通过该引用或对象
	即可使用该层提供的各种功能. 
		BSP			: 为 PH7 驱动层，负责 MCU 及各种外设的驱动实现，负责 PH7 框架与 Stm32CubeMx 生成框架之间的对接。
		Frame		: 为 PH7 框架层，为 PH7 系统提供运行框架。提供诸如数据总线、调试控制台及调试函数、运行时间控制、消
		              息响应机制实现、遥测通讯协议实现、线程间通讯等等功能性框架。
		Algorithms	: 为 PH7 算法层，提供基础数学库、姿态测量、姿态控制、导航控制等各种相关算法实现。
		Application : 为 PH7 应用层，在上述三层的基础上实现 AHRS/飞控/云台/地面站等等各种应用在逻辑层面的实现及控制.

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2. 重要的全局性对象/引用/指针
    在整个PH7代码框架中具有重要地位、使用较为频繁的全局性对象/引用/指针共有如下: 
		drv  : 驱动层全局引用，负责整个 PH7 硬件设备的驱动实现
		frm  : 框架层全局引用，提供 PH7 软件框架的各种功能
		algo : 算法层全局引用
		app  : 应用层全局引用
		bus  : 数据总线全局应用, 通过该引用使用数据总线的各种功能
		msg  : 消息循环全局应用
	用户如需要在自己的代码中使用上述全局性对象/引用/指针，那么只需要在 c++ 代码文件文件的开头处加入如下文件
	包含代码(需要根据实际情况更改包换路径): #include "../Frame/UseGlobalObject.h"
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	drv: 全局引用，通过其可访问 PH7 硬件控制板的各设备及对应的功能，目前已有的设备对象为：
		drv._pAccel			: 加速度计
		drv._pAdcImu		: 获取 IMU 姿态数据的 AD 转换器
		drv._pAdcTemp		: 获取 IMU 温度数据的 AD 转换器
		drv._pAnalogInput	: 计算 IMU 温度数据
		drv._pBaro			: 气压计
		drv._pFlash			: 板载 flash 
		drv._pGyro			: 陀螺仪
		drv._pI2C_1			: MCU I2C 1 接口
		drv._pLed			: 板载 RGB LED
		drv._pMag			: 磁强计
		drv._pPwm			: PWM 输入输出
		drv._pSpiAdcImu		: IMU 姿态测量 AD 转换器的 spi 数据输出 spi
		drv._pSpiAdcTemp	: IMU 温度测量 AD 转换器的 spi 数据输出 spi
		drv._pSpiFlash		: Flash 的 spi 数据及控制接口
		drv._pSysTimer		: 系统定时器
		drv._pUartBoardCtrl : 板载控制接口
		drv._pUsartGps      : gps 接口
		drv._pUsartTele     : 遥测数据接口
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