小鹏自动泊车功能体验

小鹏自动泊车功能体验

作为一个做自动泊车的软件开发人员，体验了解竞品功能是很有必要的。所以，昨天（5.11）预约了公司的小鹏P7体验了一下APA功能。由于公司的产品暂时未接入USS（超声波雷达），所以，我们用塑料泡沫封住了小鹏的前后USS，只留下前方两边侧面各一个的长距USS；

体验的地点均在苏州高铁北站地上停车场，分为的场景如下：

1. 待泊入车位两边有车，且有一侧车辆压线，但是未入侵：这种情况，可以正常泊入，但是和压线车辆距离很近，车上安全员会接管，需要人在外面实时提醒是否会碰撞。猜测小鹏会固定两边的车在检测到的车位内，位置应该写死为车位中心，然后靠USS检测碰撞风险；

2. 待泊入车位一边或两边有车，且有车边车辆入侵：这种情况，车位不释放，无法选择泊入。猜测小鹏车位释放规则较严，应该是视觉检测到整个车位框才释放，由此可保证车位没有被左右两边的车入侵；需要进一步验证这个猜想。

3. 待泊入车位后面有车，且后边车入侵：这种情况，车位释放，可以选择泊入，但是在泊入时，由于后面USS被遮住，无碰撞检测，在车泊入距离后车30cm左右时依然后退，有碰撞可能，不得不接管。猜测如场景1，小鹏会将检测到的车固定在车位内，但靠视觉如果检测到4个车位角点（车位后车辆没有轧在车位角点上），就判断车没有入侵。

4. 待泊入车位有人：这种情况，车位不释放，猜测是车前右侧的USS会做车位是否可用的判断。

5. 在车位泊入过程中，车前后有人或有车：这种情况泊入不会停止，猜测小鹏不会检测车位外的车或人，碰撞检测完全靠USS。

6. 车往前开大约50m，此过程检测并保存车位，后退释放车位，后退较远时，依然可以泊入选择的车位，车位中途会修正：猜测小鹏远距离相对定位精度只需保证大概距离精度，近距离时相对定位精度较准，可以在后退过程中走S型，看会不会停到隔壁车位。

7. 车位开口方向，在检测车位时并不给出车位开口方向，只有在选择了泊入车位之后，开口方向才给出。可以检查开口方向的给出规则。