2-ROS常用工具

ROS常用工具

1 仿真：Gazebo
2 调试、可视化：Rviz、rqt
3 命令行工具：rostopic、roslaunch、rosbag
4 专用工具：Moveit

Gazebo

1 机器人仿真工具
2 ODE、Bullet 等物理引擎
3 动力学、导航、感知等任务的模拟

Gazebo 操作

1 鼠标左键平移， 中键旋转
2 左侧world：各类物理模型及其属性
3 左侧insert：可以插入各种模型

RViz

1 方便调试和监控的工具
2 ADD 添加监视器（RbotModel、Laserscan、PointCloud、Camera等）
3 选中监视器中的topic，进行消息的接收，才能进行可视化

rqt可视化命令行工具

1 rqt_graph：显示通信架构（节点和话题的发布状态）
2 rqt_plot：绘制曲线
3 rqt_console：查看日志

rosbag

1 ROS命令行工具
2 记录和回放数据流

3 回放会将记录的消息重新发布，单独使用回放之前需要roscoe启动master节点