ROS常用工具
1 仿真:Gazebo
2 调试、可视化:Rviz、rqt
3 命令行工具:rostopic、roslaunch、rosbag
4 专用工具:Moveit
Gazebo
1 机器人仿真工具
2 ODE、Bullet 等物理引擎
3 动力学、导航、感知等任务的模拟
Gazebo 操作
1 鼠标左键平移, 中键旋转
2 左侧world:各类物理模型及其属性
3 左侧insert:可以插入各种模型
RViz
1 方便调试和监控的工具
2 ADD 添加监视器(RbotModel、Laserscan、PointCloud、Camera等)
3 选中监视器中的topic,进行消息的接收,才能进行可视化
rqt可视化命令行工具
1 rqt_graph:显示通信架构(节点和话题的发布状态)
2 rqt_plot:绘制曲线
3 rqt_console:查看日志
rosbag
1 ROS命令行工具
2 记录和回放数据流
3 回放会将记录的消息重新发布,单独使用回放之前需要roscoe启动master节点