3-rospy介绍

Client Library

1 提供ROS编程的库
2 例如建立node，发布消息，调用服务
3 提供了如下几种client library ：roscpp、rospy、roslisp

rospy的组成

1 Node
2 Topic
3 Service
4 Param
5 Time

rospy-Node 相关

rospy-topic 相关

1 wait_for_message: 只接收一次消息，不是一直处理消息
2 publisher-》init: 当中的queue_size, 设置为1， 为异步通信方式， None为同步通信方式

topic_demo

功能描述：

1 两个node，一个发布模拟的GPS消息（格式为自定义，包括坐标和工作状态）
2 另一个node接收并处理该信息（计算到原点的距离）

步骤

1 建立一个package

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msg

2 定义自己的msg文件

cd topic_demo/
mkdir msg
cd msg
gedit gps.msg

文件内容如下

3 编写talker.py
4 编写listener.py
5 修改CmakeList.txt; package.xml文件
6 最后执行catkin_make，编译完成之后会在如下路径下生成gps的头文件

7 使用rosrun运行talker.py和listener.py文件