无ROS环境下在Ubuntu14.04上运行ORB-SLAM2

这里主要介绍在安装和使用ORB-SLAM过程中踩过的坑，以此来提醒自己也方便他人。

首先在https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2上下载源码，然后用cmake来编译，注意在make的时候，很多博客上的大神都是教大家：make  -j 

然而在碰到处理器比较弱鸡的情况下直接套用大神的代码，Ubuntu可能就会罢工。（本人用的是host ：Windows7 ，i3处理器）

还是老老实实单一的make，就OK了。这样虽然比较慢，但是稳定性好啊。

在ORB-SLAM2的源码里面Readme告诉大家：你只需要./build.sh就可以一键编译，然而，他也提到了： A powerful computer (e.g. i7) will ensure real-time performance and provide more stable and accurate results。

所以我们安装ORB_SLAM2执行：
                         chmod +x build.sh
                         ./build.sh

然后死机的问题，我们可以改变思路，一步一步的编译各个三方库才能避免终端卡死的情况。分别编译Thirdparty/DBoW2，g2o；

然后我们在编译ORB_SLAM2，在编译整个ORB_SLAM2的时候终端会提醒你找不到Pangolin，在这里下载此库即可：

git clone