点云离群点剔除 — open3d python

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        离群点一般是指偏离大部分数据的点，可能是由于随机误差造成异常点。离群点剔除的方法有很多种，例如基于统计、邻近度、密度、方差等方法。这里主要介绍open3d中实现的三种点云离群点的剔除方法，包括无效值剔除、统计方法、半径滤波法。

1 无效值剔除

        无效值包括空值和无限值。空值一般用NaN表示。open3d中对应的剔除函数为remove_non_finite_points。当remove_nan为True时，剔除空值。当remove_infinite为True时表示去除无限值。

remove_non_finite_points(self, remove_nan=True, remove_infinite=True)

2 统计方式剔除

        open3d中基于统计的方式剔除点云中离群点的函数是remove_statistical_outlier。该函数含有三个参数。第一个参数nb_neighbors是目标点的相邻点个数。std_ratio是标准差。该离群点剔除方法是指。在一个点周围选择若干个点，计算它们距离的统计参数，如果某个点偏离平均值超过stdio_ratio倍的方差则认为是离群点，并进行删除。std_ratio实际上是指偏离标准差的倍数。因此，这种方法也可以称为邻域滤波。第三个参数print_progress为True时，可以显示处理进度。

remove_statistical_outlier（nb_neighbors，std_ra