正运动学:给定机器人关节变量的取值来确定末端执行器的位置和姿态。 求解方法:D-H法和旋量理论法 逆运动学:根据给定的末端执行器的位置和姿态来确定机器人关节变量的取值。 求解方法:解析解法、数值解法、智能解法