ros中校准单孔摄像头经验总结

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环境:ubuntu 14.04  ros indigo,摄像头:Microsoft Corp. LifeCam HD-3000

准备摄像头ros中的驱动,在ros中Microsoft Corp. LifeCam HD-3000属于uvc设备(USB video device class

参考链接:http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration

校准经验


x:代表摄像头的左右宽度,让图片左右移动

y:带便上下高度,让图片上下移动

size:大小,让图片前后移动

skew:弯曲度,让图片在上下面,左右面倾斜

图片变化幅度:就是从无法识别一点点改变到可以识别,再一点点改变,直到无法改变

当程序认为可以校准后,CALIBRATE按键会变蓝,然后点击,程序会处于卡死状态,不要担心,等待几分钟,程序在进行校准计算过程中,等待时长取决与样本数量。从命令行中可以看到保存的样本数量


如果想要校准精确的话,最好等到x,y,size,skew,下方的进度条都变绿并填充满。如果无法填充满,则要多次尝试修改图片位置。
校准结束后,如图

SAVE COMMIT 按键都变蓝

SAVE是修改当前运行的摄像头驱动设置

COMMIT 是生成一个摄像头配置文件, ~/.ros/camera_info/camera.yaml ,目录.ros/camera_info为摄像头默认驱动参数文件存放路径,当下一次驱动启动后,会读取camera.yaml里面的配置参数。注意事项:如果有多个camera,请在驱动启动时区分camera.yaml文件。

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