深度摄像头ORBBEC Dabai Pro调试

SunnyG按：最近陆续搞起ROS的外设传感器，由于新手第一次摸这些玩意，难免会走一些弯路，这里记录一下步骤，方便下次能直达。

达成：完成深度摄像头在windows、linux、ROS上的调试

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准备
深度摄像头ORBBEC Dabai Pro

Type-c USB线

windows 10电脑

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步骤

Dabai Pro

【windows 10下使用】

驱动安装：SensorDriver_V4.3.0.17

（如果之前安装过Astra驱动，需要卸载了重新安装：

{

控制面板->选择之前安装的SensorDriver或是 Windows Driver Package – Orbbec (obdrv4) Orbbec，卸载

清除注册表信息->运行->regedit->选择“HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\services\obdrv4"

右键整个文件夹删除

}

）

未完成驱动安装的，设备管理器会显示 未知设备 黄色感叹号

完成了驱动卸载重新安装后，如果发现设备管理器显示ORBBEC Depth Sensor，但还是黄色感叹号，需要进行以下步骤：

感叹号右键 更新驱动

浏览我的电脑以查找驱动程序

让我从计算机上的可用驱动程序列表中选取（不要浏览下拉框选，这里跟论坛写的有出入）

从以下列表选择，找到Orbbec

选择为此硬件安装，双击ORBBEC Depth Sensor（这里不要选从磁盘安装）

显示windows已成功更新你的驱动程序，关闭窗口，设备管理器应该没有黄色感叹号了

接下来进行调试，打开Niviewer软件

这里可能会报错应用程序无法正常启动0xc000007b，这里是由于系统文件如dll等缺失，需要进行以下步骤：

DirectX修复工具（32位和64位复制到system32及Syswow64。及VC++运行库合集安装包）

搜索运行或”win+r"输入cmd，右键点击以管理员身份运行

C:\Windows\system32>sfc /scannow

系统会自动扫描修复

完成重启即可。

重新打开Niviewer软件，会显示左侧深度图，右侧IR红外图

切换RGB彩色图的方法

其他使用具体查看说明

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【Linux下使用】

https://developer.orbbec.com.cn/technical_library.html?id=30

Linux 平台
Linux 平台下设备作为普通 CMOS 相机加载，目前流行 Linux 平台都已经内置相应驱动，不需要额外安装，但是需要指定特定的 UDEV 文件进行驱动的装载。

驱动安装
1）运行 install-udev.sh 脚本安装相应 UDEV 文件到指定目录。

Astra驱动安装

2）重新插拔设备。

3）运行目录附带的 NiViewer，应该可以看到深度和彩色图。

Astra驱动安装

Linux 异常诊断
1）使用 lsusb 工具查看内核是否检测到 usb 设备。正常如下图，会显示 Astra 系列对应 PID/VID。如没有相应设备显示，请通过 dmesg | grep usb 查看内核装载 usb 设备提示信息。

Astra异常诊断

2）如果 lsusb 能看到相应设备，但是使用 NiViewer 无法查看到显示，请检查 /etc/udev/rule.d 目录是否存在 Astra 对应文件，如没有，请参考驱动安装。