SunnyG按:最近陆续搞起ROS的外设传感器,由于新手第一次摸这些玩意,难免会走一些弯路,这里记录一下步骤,方便下次能直达。
达成:完成深度摄像头在windows、linux、ROS上的调试
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准备
深度摄像头ORBBEC Dabai Pro
Type-c USB线
windows 10电脑
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步骤
Dabai Pro
【windows 10下使用】
驱动安装:SensorDriver_V4.3.0.17
(如果之前安装过Astra驱动,需要卸载了重新安装:
{
控制面板->选择之前安装的SensorDriver或是 Windows Driver Package – Orbbec (obdrv4) Orbbec,卸载
清除注册表信息->运行->regedit->选择“HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\services\obdrv4"
右键整个文件夹删除
}
)
未完成驱动安装的,设备管理器会显示 未知设备 黄色感叹号
完成了驱动卸载重新安装后,如果发现设备管理器显示ORBBEC Depth Sensor,但还是黄色感叹号,需要进行以下步骤:
感叹号右键 更新驱动
浏览我的电脑以查找驱动程序
让我从计算机上的可用驱动程序列表中选取(不要浏览下拉框选,这里跟论坛写的有出入)
从以下列表选择,找到Orbbec
选择为此硬件安装,双击ORBBEC Depth Sensor(这里不要选从磁盘安装)
显示windows已成功更新你的驱动程序,关闭窗口,设备管理器应该没有黄色感叹号了
接下来进行调试,打开Niviewer软件
这里可能会报错应用程序无法正常启动0xc000007b,这里是由于系统文件如dll等缺失,需要进行以下步骤:
DirectX修复工具(32位和64位复制到system32及Syswow64。及VC++运行库合集安装包)
搜索运行或”win+r"输入cmd,右键点击以管理员身份运行
C:\Windows\system32>sfc /scannow
系统会自动扫描修复
完成重启即可。
重新打开Niviewer软件,会显示左侧深度图,右侧IR红外图
切换RGB彩色图的方法
其他使用具体查看说明
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【Linux下使用】
https://developer.orbbec.com.cn/technical_library.html?id=30
Linux 平台
Linux 平台下设备作为普通 CMOS 相机加载,目前流行 Linux 平台都已经内置相应驱动,不需要额外安装,但是需要指定特定的 UDEV 文件进行驱动的装载。
驱动安装
1)运行 install-udev.sh 脚本安装相应 UDEV 文件到指定目录。
Astra驱动安装
2)重新插拔设备。
3)运行目录附带的 NiViewer,应该可以看到深度和彩色图。
Astra驱动安装
Linux 异常诊断
1)使用 lsusb 工具查看内核是否检测到 usb 设备。正常如下图,会显示 Astra 系列对应 PID/VID。如没有相应设备显示,请通过 dmesg | grep usb 查看内核装载 usb 设备提示信息。
Astra异常诊断
2)如果 lsusb 能看到相应设备,但是使用 NiViewer 无法查看到显示,请检查 /etc/udev/rule.d 目录是否存在 Astra 对应文件,如没有,请参考驱动安装。