在ROS机器人系统中,想要制造一个机器人,就需要编写机器人描述文件。也就是URDF(Unified Robot Description Format, 统一机器人描述格式)。其使XML文件格式来描述机器人,ROS里面提供了URDF文件的C++解释器,可以解析这种格式。
1.创建功能包
catkin_creage_pkg robot1_description
2.在功能包下新建urdf文件夹,新建robot1.urdf
<?xml version="1.0"?>
<robot name="robot1">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.2 .3 .1"/>
</geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<link name="wheel_1">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
</geometry>
<origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 0.1 0"/>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<link name="wheel_2">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
</geometry>
<origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 0.1 0"/>
<material name="black"/>
</visual>
</link>
<link name="wheel_3">
<visu