URDF文件的编写

在ROS机器人系统中，想要制造一个机器人，就需要编写机器人描述文件。也就是URDF(Unified Robot Description Format, 统一机器人描述格式)。其使XML文件格式来描述机器人，ROS里面提供了URDF文件的C++解释器，可以解析这种格式。

1.创建功能包
catkin_creage_pkg robot1_description

2.在功能包下新建urdf文件夹，新建robot1.urdf

<?xml version="1.0"?>
<robot name="robot1">     
    <link name="base_link">
           <visual>
                 <geometry>
                       <box size="0.2 .3 .1"/>
                 </geometry>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 1"/>
            </material>
           </visual>     
     </link>

     <link name="wheel_1">
           <visual>
                 <geometry>
                       <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
                 </geometry>
            <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 0.1 0"/>
               <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 1"/>
            </material>
        </visual>
     </link>

     <link name="wheel_2">
           <visual>
                 <geometry>
                       <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
                 </geometry>
            <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 0.1 0"/>
               <material name="black"/>
           </visual>
     </link>

     <link name="wheel_3">
           <visual>
                 <geometry>
                       <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
                 </geometry>
            <origin rpy="0 1.5 0" xyz&