在Windows上开发ROS的正确姿势

在Windows上开发ROS的正确姿势

之前在Windows我安装ROS的Windows版本，由于国内没有Chocolatey的镜像，安装一遍ROS得花上一整天时间，还不一定能安装成功。另外一个缺点是Windows安装包只有一个full desktop的版本，如果你只想装ROS的某个Package，每一次安装都得装full desktop版本，又是一整天时间，这谁耽误的起啊！

下面的方法，通过Windows的WSL来安装ROS可以充分利用国内镜像，安装完成后可以直接使用Windows的开发工具进行开发和调试，安装一次一般也就1个小时左右，大大降低了安装时间。

安装WSL

可以阅读这篇文章安装WSL，你可以使用WSL 1或者WSL 2，没有win10版本的限制。你唯一要注意的是要安装Ubuntu 18.04不要安装20那个版本，否则会遇到安装签名公钥的问题。

设置国内镜像

打开命令行输入WSL，就可以进入linux了

你可以安装好visual studio code，然后输入code . 来编辑当前文件夹下的文件。

code .

推荐使用阿里镜像，具体方法看这个链接

(可选）去掉sudo的密码

运行

sudo visudo

然后把下面的内容加到文件里

tom ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL

tom是用户名，用你的用户名替换掉它。然后ctrl-O保存，ctrl-X退出就好了。

安装ROS

官方安装文档是这个

1. 推荐使用国内的镜像，运行下面的命令加入文件包库。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 导入安装包公钥
   我用的curl命令：

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

3. 更新apt

sudo apt-get update

其他步骤按照官方文档做就好了。
推荐使用下面的命令，安装melodic

sudo apt upgrade ros-melodic-desktop-full