机器人URDF模型可视化

URDF，全称Unified Robot Description Format，中文可以翻译为“统一机器人描述格式”。这是一种基于XML规范的格式，用于描述机器人的结构。从机构学的角度来看，机器人通常被建模为由连杆和关节组成的结构。连杆是带有质量属性的刚体，而关节则是连接、限制两个刚体相对运动的结构。

URDF文件描述了机器人的物理特性，包括连杆和关节，以及传感器和执行器等。开发人员可以使用URDF文件来创建机器人模型，并在仿真环境中运行。这使得机器人应用开发更加高效、灵活和可靠。ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）使用URDF作为机器人建模语言，并提供了一些工具来创建和编辑URDF文件，例如RViz和Gazebo等。

然而，URDF也存在一些局限性。由于XML文档形成一种树结构，使得URDF文档只能表示呈现树形结构的机器人（即串联机器人，或开链机器人），而一般的并行（闭链）机器人并不满足树形结构从而无法用URDF表示。此外，URDF假设所有连杆均为刚体，由关节连接，其不支持对柔性元素的表示。为了解决这些问题，一种基于宏的URDF文档（称为XACRO）被提出，使得针对上述情况的URDF文档可以复用，增加了可读性，减少了维护成本。

File Exchange - MATLAB CentralDownload and share free MATLAB code, including functions, models, apps, support packages and toolboxeshttps://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/?s_tid=mlh_sn_fx

MATLAB机器人可视化_importrobot函数-CSDN博客文章浏览阅读2.3w次，点赞31次，收藏300次。1、前记:可能用Robotics Toolbox建立的机器人模型与实际机器人在外观上存在天壤之别吧，直接将CAD软件（UG、SolidWorks、CATIA、Proe等）做好的3D模型导入MATLAB中是一个很好的选择。 下面记录MATLAB官网上的如何显示具有可视几何图形的机器人建模。 1）导入具有.stl文件的机器人与统一的机器人描述格式 (URDF) 文件相关联, 以..._importrobot函数https://blog.csdn.net/weixin_39090239/article/details/82153333

Install Robotics System Toolbox Robot Library Data Support Package- MATLAB & Simulink- MathWorks 中国Use Add-On to add robot mesh data.https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/ug/install-robotics-system-toolbox-robot-library-data-support-package.html

Import rigid body tree model from URDF, Xacro, SDF file, text, or SimscapeMultibody model - MATLAB importrobot- MathWorks 中国This MATLAB function returns a rigidBodyTree object by parsing the Unified Robot Description Format (URDF), XML Macros (Xacro), or Simulation Description Format (SDF) file specified by filename.https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/ref/importrobot.html

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU1NjEwMTY0Mw==&mid=2247486585&idx=1&sn=8d5449b6a8b35b221105be483aa36f9d&chksm=fbcb751dccbcfc0b2755f75a490167edcae7497bb037966a7ccd3fd92c6854986f139b4cac8c&scene=27https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU1NjEwMTY0Mw==&mid=2247486585&idx=1&sn=8d5449b6a8b35b221105be483aa36f9d&chksm=fbcb751dccbcfc0b2755f75a490167edcae7497bb037966a7ccd3fd92c6854986f139b4cac8c&scene=27