9、Compiling Cartographer ROS(Ubuntu16.04+ROS+cartgrapher安装编译 ) 成功！

cartgrapher的安装以及编译

因为最近学习用到动态栅格地图构建，所以选择cartgrapher作为工具，但是在安装中出现了种种问题，最后导致许多天科研工作没进展，今天就顺利安装成功，写下来用以备忘记录。
写在前面：这篇博客主要记载cartgrapher的安装和编译，在此之前已经按顺序安装好了ubuntu16.04+kinetic版本的ROS：
1、好像还没有写ubuntu16.04的安装过程，这个如果有同学想看，那我下次一定！
2、kinetic版本的ROS安装博客：Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程
我安装的方法基本按照官网的来的，这次中间十分顺利，之前可不是这样的！！！希望有用~
正片开始：
为了编译 Cartographer ROS，官方推荐使用： wstool 和rosdep，Ninja会更快，也是官方推荐的好宝贝！本文使用的是rosdep。
使用下面的命令安装安装工具：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow   
//    ↑这里好像没成功，我继续下一条命令的，对结果影响不大

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

安装完工具以后创建一个cartographer_ros的工作区间catkin_ws，建立src文件，初始化、下载cartographer_ros、cartographer：

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

接下来使用rosdep安装cartographer_ros’依赖包：

sudo rosdep init
//在ros安装时候已经执行过一次了，所以此处很可能会有如下图的问题，不必解决，无视就好

继续：

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${kinetic} -y
//           ↓下面这一步仅kinetic版本需要执行
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh 

额外说明：
1、rosdep update这一步很有可能出错,出错怎么办，请看这里:ROS初始化时候sudo rosdep init rosdep update出现的各种问题亲测成功的解决办法（2020.12.29已解决！）
2、第二行的{}里面是ros的版本，所以如果是其他版本，记得在这里更换成自己的版本。
Cartographer使用abseil-cpp库，该库需要使用以下脚本手动安装abseil：

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

官网的方法是有一下步的，但是我没加：

sudo apt-get remove ros-${kinetic}-abseil-cpp

安装和编译：

catkin_make_isolated --install --use-ninja

source一下：

source install_isolated/setup.bash

测试demo:
下载3D rosbag:

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag


在catkin_ws下：

```cpp
catkin_make_isolated --install --use-ninja
//编译
source install_isolated/setup.bash
//source一下，会有红色文字的错误提示
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
//运行

太久了，就不放最后的截图了。

至此，安装+编译+demo测试全部over，完美解决~，接下来就是实现自己的rosbag在cartgrapher下的运行，期待。