cartographer安装_cartographer的安装（ubuntu16.04,ros-kinetic）

小白操作！！！楼主智商常年不在线，各种各样的坑都偏爱于我....特写此教程记录我的辛酸史///（猛女嘤嘤嘤）

前提：

1.首先确保自己已经安装好了ubuntu16.04+ROS-kinetic，并配置好了ros环境。

2.最好连手机热点，网速越快越好。

一、安装工具：

sudo apt-get update 
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

二、工作区设置：

这里建议新建工作区，

不要放在原来自己建的工作区中，因为一遍安不好的话删除比较麻烦..

创建：mkdir 工作区名，我起名为carto_ros，所以：

mkdir carto_ros

初始化：

cd carto_ros 
wstool init src

这一步结束之后，在主目录下会出现一个carto_ros的工作区，该区下多了一个空的src目录。

注意：接下来的步骤直到下次提醒，都是在carto_ros目录下进行的。

三、下载.rosinstall文件，将其放到src目录下：

官网提供的指令：

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

注意：国内可能无法访问，在这一步终端会报错。

所以需要我们自己创建一个.roinstall文件：

sudo gedit src/.rosinstall

会用vim编辑器的也可以用这个创建：

vi src/.rosinstall

在这个文件中填入：

- git: {local-name: cartographer, uri: 'https://github.com/googlecartographer/cartographer.git', version: '1.0.0'}

- git: {local-name: cartographer_ros, uri: 'https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git', version: '1.0.0'}

- git: {local-name: ceres-solver, uri: 'https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git', version: '1.13.0'}

但！ceres-solver的又无法下载，所以还要修改.roinstall文件中最后一行ceres-solver的uri为https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

用gedit打开的如图：保存关闭即可。

用vim打开的如图：保存退出即可。

四、更新依赖：

wstool update -t src

结果如下就说明这一步成功啦：

现在src目录下应该是这样的：

五、安装proto：

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

六、安装依赖：

这一步我有报错，但不要紧（我也不知道要不要紧，至少现在没影响）：

rosdep update 

注意：

楼主在这一步rosdep update出错时，根据网上教程修改如下

sudo gedit /etc/resolv.conf

注释掉原来的nameserver一行，然后添加下面两行：

nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器

nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

然后保存退出。

说是再次执行：

sudo  apt-get update
rosdep update

问题就会解决。

但是！我没有！！还给后面的操作埋下了隐患。这一步虽然出错了，但是对后面的安装没影响，直接下一步：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

七、编译安装了！

catkin_make_isolated --install --use-ninja

这里会漫长些，可以稍微休息一会儿.....

成功之后如上图！

现在我们的工作区中应该包含这几个文件：

八、刷新环境：

注意：接下来要回到主目录下操作啦。

cd
vi .bashrc

在最后添上，保存退出：

source ~/carto_ros/install_isolated/setup.bash

九、开始测试：下载测试包+启动

1.下载测试用的2D包到Downloads目录下（没有该目录会自动创建）：

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

注意：这一步若出现如下↓这两种情况，都是网络不太顺畅的原因，可以ctrl+c终止然后再重复这一步。直到他可以很快（画圈处为保存速度）保存数据为止。

另一注意：我前面在rosdep update时所说的隐患！因为我修改了域名服务器，所以在执行这步时出现

检查发现ping不通了，在输入

ping www.baidu.com

时出现ping:unknown host http://www.baidu.com问题。

嗯....才注意到之前修改的/etc/resolv.conf文件有写入覆盖功能，虽然我在那步操作无效果之后已经改回去了，但于事无补。

如下是无需重启就可以配置好的方法。

sudo gedit /etc/resolvconf/resolv.conf.d/base

在这个空文件中写入：（域名是和之前/etc/resolv.conf文件中一致的）

nameserver  域名

保存退出，执行：

sudo resolvconf -u

这时就恢复到从前的状态啦。可以用这种方式测试一下：

ping www.baidu.com

如果可以ping通，说明DNS配置成功。

成功图如下：

2.启动文件：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

现在有playbag的进程死掉了：

自动打开的rviz没有显示：可以看到机器人模型的状态有问题。

咋整？？尝试修复一下：

rosbag reindex ~/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

哦豁~好了哦！

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后面的操作跟着官网教程就可以啦。

官网地址：

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html​google-cartographer-ros.readthedocs.io