10、lego-loam的编译、安装、运行以及结果的保存

此存储库包含用于ROS兼容UGV的轻型和地面优化激光雷达里程计和地图（lego-loam）系统的代码。该系统接收来自Velodyne VLP-16激光雷达（水平放置）的点云和可选IMU数据作为输入。实时输出6D姿态估计。

一、依赖Dependency：

1、ROS：安装了ubantu16.04 kinect版本：参考过程
2、安装gtsam：
下载gtsam：

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
//或者：
wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip

解压之后在gtsam下编译和安装：

  mkdir build && cd build
  cmake ..
  sudo make install
  //这一步最好使用sudo，不然可能出现问题。

准备工作结束。

二、下载和安装lego-loam:

lego-loam源码下载：

//catkin_wsloam是我为lego-loam建立的工作空间
cd ~/catkin_wsloam/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
//第一次编译需要加-j1后面不必
catkin_make -j1

编译可能出现的问题：（我的解决就关掉了，这是别人的截图，内容上除了路径都是一样的）
解决方法：
将/usr/local/lib/cmake/GTSAM/GTSAMConfig.cmake:17 行的find_dependency改成find_package。找不到就在全部文件中搜索GTSAMConfig.cmake:。
该文件可能没有权限修改，首先修改权限给它写权限。

sudo chmod a+w GTSAMConfig.cmake

三、运行lego_loam ：

更新工作区间：source devel/setup.sh
运行lego_loam:roslaunch lego_loam run.launch
打开数据集：rosbag play 11-12-boliu2.bag --clock --topic /velodyne_points
11-12-boliu2.bag是我的包名，velodyne_points是话题名。
结果：LeGO-LOAM 以/velodyne_points和/imu/data为topic分别订阅激光雷达和imu数据，也可以没有imu数据。LeGO-LOAM默认的激光雷达数据为VLP-16类型。
四、保存建图结果:
在建图时运行:rosbag record -o out /laser_cloud_surround来录制lego_Loam后生成的地图

保存为pcd格式文件:

rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcd

最后一个pcd文件为我们要保存的pcd文件,使用pcl_viewer来查看保存的pcd文件:

pcl_viewer xxxxxx.pcd 
//xxxxx.pcd为文件名

结果:

参考：
1、原作者的readme，上述下载中有。
2、LeGO-LOAM编译、运行
3、保存并查看Lego-Loam的三维点云地图
附：需要文中所需实验文件、论文等可留言。看到会发。