提示:对lego-loam建图点云用cloudcompare打开
一、roslaunch lego-loam
source devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch
rosbag play *.bag --clock
二、将跑完后的bag记录下来,并转化为pcd文件
1.提取pcd
在建图快要结束时记录bag,等建图结束,ctrl+c结束roslaunch.
rosbag record /laser_cloud_surround
但会出现以下问题