这个配置比较简单,不牵涉任何的接口文件。
CMakeLists:
创建功能包的时候没有创建同名节点,所以需要自己配置,如下。
编写好wang2.cpp文件后,找到CMakeLists
在ament_package()后面添加如下代码:
add_executable(wang2_node src/wang2.cpp)
ament_target_dependencies(wang2_node rclcpp)
install(TARGETS
wang2_node
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
wang2_node :运行是映射的文件名,实际节点依然是cpp文件中起的节点。
setup:
配置文件如下:node_02是映射的运行时的文件名,example_py是对应的功能包名,node_02是该包下的文件名,找到该文件里的main函数,因为我写了两个python文件,所以添加了两行。
实际显示节点依然是文件里的命名的节点。