2020年08月_沉沙丶

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原创永磁同步电机无速度传感器控制（三）——模型参考自适应法（二）【自适应律的设计】

1、简写MRAS参考模型和可调模型参考模型和可调模型方程：简写为如下形式：参考模型：可调模型：定义广义误差为，将上述两个方程做差可以得到如下误差方程。2、改写为标准前向环节将上式改写为标准前向环节，方便对于Popov超稳定理论的分析。因为Popov超稳定理论规定了以下两个条件：线性定常环节传递矩阵必须为严格的正实矩阵。非线性时变反馈环节必须满足Popov积分不等式，即改写为标准前向环节后的误差方程如下所示：可以将其表示为下图所示结构：3、满足

2020-08-11 23:01:41 7339 13

原创永磁同步电机无速度传感器控制（三）——模型参考自适应法（一）【估计原理】

本篇对另外一种无速度传感器控制策略做详解——模型参考自适应MRAS无速度控制策略。1 MRAS简介MRAS的主要思想：构建两个具有相同物理意义的输出量的模型，其中以不含有位置参数的电机方程作为参考模型，而将待估计参数的方程作为可调模型。利用两个模型输出量的差值构建适当的自适应律来实时调节可调模型的参数，使得可调模型的输出跟踪参考模型的输出。MRAS结构图如图所示：在MRAS转速估计中，系统和转速的渐近收敛由Popov超稳定理论来保证。对Popov积分不等式逆向求解即可得到由PI调节器控制的转

2020-08-11 21:56:00 7085 4

原创永磁同步电机无速度传感器控制（二）——脉振高频注入法（一）【位置估计原理】

1、高频注入法前面已经讲过了一种无速度传感器实现的方法——滑模观测器法。在开始一个新的位置估计策略之前，我们先聊一聊这个方法本身的特点。从前面对滑模的讲述可知，滑模观测器法是通过构造一个滑模面，然后设计滑模控制律，进而得到扩展反电动势，实现位置信息的观测。但这个过程其实涉及到一个很重要的问题，滑模在零低速情况下能够有效吗？滑模观测器设计的根本目标是得到扩展反电动势，从而得到位置信息。电机在零速情况下没有扩展反电动势，低速情况下反电动势谐波成分含量大，因此滑模等一系列通过反电动势来观测位置信息的方法，在零

2020-08-04 11:03:43 17633 16