PLCOpen运动控制指令MC_MoveVelocity

MC_MoveVelocity()

该指令控制轴以指定的速度和指定的方向持续运行，运动过程中可以使用MC_Stop指令或者MC_Halt指令停止轴的运动。

• 使用该指令控制轴运行时，必须先使用MC_Power指令对轴进行使能
• 使用该功能块控制轴的运动是一个加速到匀速的过程，一旦轴达到了Velocity指定的速度（加速过程已经结束），这个功能块的InVelocity输出引脚就会变为TRUE，此时功能块就已经执行完毕了，轴会一直以Velocity指定的速度一直运行，但是这个功能块不会再去监控轴的运动过程了（因为一旦轴的速度达到Velocity指定的速度，这个功能块的使命就完成了）
• 前面说使用MC_MoveVelocity指令控制轴的运动过程是一个加速到匀速的过程，那么在加速阶段如果被其他指令打断的话，例如使用了MC_Stop指令停止了轴的运动，那么对于MC_MoveVelocity功能块来说，相当于没有执行完（因为轴没有达到Velocity指定的速度就被终止运行了），在轴没有达到Velocity指定的运行速度的过程中，MC_MoveVelocity会一直监控轴的运行（因为它得确保完成自己的使命：让轴达到Velocity指定的运行速度，但是需要程序每周期都能扫描到这个功能块），这时CommandAborted引脚就会置TRUE，标示功能块的执行过程被打断了。或者有其他错误发生的话，那么Error就会置TRUE且ErrorID会指示对应的错误代码。
  但是！如果你的程序每个周期都在扫描执行这个功能块的实例，那么即使轴已经达到了匀速的状态，如果有其他运动指令打断的话，例如MC_Halt()指令，那么功能块的Invelocity引脚也会变为FALSE状态，但是变为FALSE状态的前提是功能块的Execute是TRUE状态。
• 此指令可以应用在已经耦合到主轴的从轴上，如果从轴的NC-parameters选项下的此项为TRUE的话，那么对从轴使用此指令可以导致从轴从主轴上解耦，解耦完后从轴就执行这个指令。
  

Invelocity与Override的关系

Override（类型是LREAL，取值范围0.0-100.0）用来设置指令速度的比例，该值在MC_Power指令中进行设置，由于MC_Power需要在轴运行过程中一直保持为TRUE的状态，所以这个override是可以动态修改的，本周期的修改在下一个程序扫描周期生效

如果MC_MoveVelocity指令已经让轴运行到了指定的速度，此时MC_MoveVelocity的输出Invelocity和Busy（如果此时MC_MoveVelocity的Enable还为TRUE的话）就会为TRUE，如果此时修改了MC_Power指令中的Override值，比如修改为了50.0，那么MC_MoveVelocity指令的Invelocity和Busy就会变为FALSE，同时CommandAborted输出会变为TRUE。