CARLA常见技术问题集锦（四）仿真控制与算法篇

SYNKROTRON

于 2025-04-24 10:42:35 发布

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文章标签： CARLA 自动驾驶仿真

本文链接：https://blog.csdn.net/synkrotron/article/details/147460962

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编者荐语：

在自动驾驶技术加速落地的今天，CARLA 仿真引擎凭借其开源生态与高保真仿真能力，已成为全球开发者构建智能驾驶算法的核心工具之一。在学习和实践CARLA的过程中，开发者常常面临 “知其然不知其所以然”的困境。为此，深信科创技术团队系统梳理了来自 CARLA 社群、GitHub Issue、知乎专栏、CSDN 等平台开发者们提出的的 常见技术问题，结合最新版本特性与开发经验，将其归纳为 🔗地图与场景构建、🔗车辆模型、🔗传感器与数据采集、仿真控制与算法、多机与分布式仿真、联合仿真与工具集成、扩展与自定义开发 等模块。在本次和后续的系列文章中逐次进行分析并解答。很多基础问题也可以通过查阅官方文档解决，CARLA 官方文档指导性很强。建议新手小白多看文档。

仿真控制与算法

🌱 基础操作与配置

Q1：在 Ubuntu 上用源码编译的 Carla，运行 PythonAPI 示例时，停止仿真会卡死并报错，是什么原因？

回答：正确的停止仿真方式是先停止运行中的 Python 示例脚本，而不是直接在 UE4 Editor 中停止仿真。

Q2：如何使用 Carla 运行 Open Scenario？

回答：可以使用scenario_runner项目来运行 Open Scenario。目前只支持0.9.15及之前的版本，参考github项目：https://github.com/carla-simulator/scenario_runner

Q3：Carla 0.9.15 版本加载 OpenDRIVE 时是否可以显示车道线？

回答：0.9.15 的独立工具未更新，车道线显示功能可能存在 BUG。

Q4：使用 gym-carla 库时，环境车辆设置为自动驾驶，为什么会出现一段车辆乱跑的过程？

回答：尝试设置成同步模式。参考项目文档：https://carla.readthedocs.io/en/latest/adv_traffic_manager/#synchronous-mode

Q5：Carla 车辆坐标系的原点是车辆中心位置还是后轴中心？

回答：Carla 车辆的 location 是车辆底面的中心点。

Q6：Carla 中生成的车辆在 Autopilot 模式下乱撞，如何解决？

回答：使用同步模式，参考示例：https://github.com/carla-simulator/carla/blob/master/PythonAPI/examples/sensor_synchronization.py

Q7：Carla中设置晴天和雨天是否会影响车辆的物理特性（如刹车距离）？

回答：天气对轮胎路面摩擦力无影响，但会影响风阻。

🛠️ 进阶功能与调试

Q8：CARLA是否能够实现V2V（车对车）或V2I（车对基础设施）场景下的协同感知算法的仿真验证？如果可以，请问大概是什么方案？或者是什么样的学习路线？

回答：是的，CARLA能够实现V2V和V2I场景下的协同感知算法的仿真验证。一个推荐的方案是使用OpenCDA这个开源项目，它是基于CARLA开发的，专门用于协同驾驶应用的仿真和测试。OpenCDA提供了丰富的工具和接口，支持多车辆协同感知、决策和控制的仿真验证。学习路线可以从熟悉CARLA的基本操作开始，然后深入研究OpenCDA的文档和示例代码，逐步掌握协同感知算法的实现和验证方法。
GitHub项目：https://github.com/ucla-mobility/OpenCDA

Q9：使用`scenario_runner`时，需要手动键盘开车，但 Open Scenario 中预定的主车行为没有生效，是什么原因？

回答：可能是使用了scenario_runner不支持的标签，或者entityRef未正确对应。可以参考以下文档检查问题：https://github.com/carla-simulator/scenario_runner/blob/master/Docs/openscenario_support.md

Q10：是否有 Carla 和 SUMO 联合仿真的教程推荐？如何实现 Carla 对 SUMO 中产生的交通流进行同步显示？

回答：Carla 中已包含 SUMO Agent，可以参考相关示例程序。Carla 还提供了与 SUMO 的同步程序，可用于实现交通流的同步显示。参考文档：https://carla.readthedocs.io/en/latest/adv_sumo/

Q11：在 ROS 分布式配置中，Carla 运行在其中一个 ROS 从节点的 Ubuntu 系统上，是否需要修改Carla-ros-bridge中的host配置？遇到 Carla 不响应rostopic的问题，如何解决？

回答：需要检查Carla-ros-bridge的配置，确保host和 ROS 主节点的 IP 地址正确匹配。若 Carla 不响应rostopic，可能是网络配置或通信问题。

Q12：在 Carla 中，指定自动驾驶的起点和终点spawn_points后，影响最终运动轨迹的因素有哪些？

回答：影响运动轨迹的因素包括车道类型、车道之间的连接方式以及交通规则等。

Q13：有在 CI/CD 中使用 Carla 的 Docker 版进行算法测试的案例吗？

回答：可以参考以下两篇文章了解如何在 CI/CD 中使用 Carla 的 Docker 版进行算法测试：

Docker版Carla的安装与使用

浅尝gitlab仓库的CICD功能

Q14：Carla里面怎么使用一个比较精确的车辆动力学模型？目前Carsim需要付费，还有其他方案吗？

回答：所有动力学模型都可以，只要数据能互通。付费的可以考虑DYNA4，性价比比较高。DYNA4 视频详情：【视频可从CARLA引擎中文站的原文链接查看：CARLA常见技术问题集锦（四）仿真控制与算法篇】

Q15：Carla的`behavior agent/basic agent`里的纵向PID输出变量名是`acceleration`，但最后直接给了汽车的`throttle`控制指令，这里的PID实际计算的是`throttle`吗？

回答：PID算出来的是控制量，可以当作throttle使用。

PID: Longitudinal control

Q16：Carla自带的导航算法是什么？

回答：路由使用A*算法，计算从起点到目标点的最优路径。轨迹规划和控制参考local_planner.py：https://github.com/carla-simulator/carla/blob/master/PythonAPI/carla/agents/navigation/local_planner.py

视频详情：最短路径问题：A*算法讲解【视频可从CARLA引擎中文站的原文链接查看：CARLA常见技术问题集锦（四）仿真控制与算法篇】

Q17：运行修改后的automatic_control时车辆动作卡顿，如何解决？

回答：可能是Traffic Manager同步问题，参考文档：https://carla.readthedocs.io/en/docs-preview/adv_traffic_manager/

Q18：如何禁止TrafficManager控制下的车辆在多车道自动变道？

回答：通过参数控制变道比例，但无法直观评估所有ego车辆之外的行为。

auto_lane_change

🔧 高级场景与源码分析

Q19：在 Carla 0.9.15 版本中，使用 Basic 代理在 Town12 地图上驾驶 Model3 车辆时，转弯时频繁出现撞墙问题，如何解决？

回答：首先检查代理规划的路径是否合理，尤其是转弯时的路线。如果路径合理但车辆未按规划行驶，可能是车辆控制不理想，建议调整 PID 控制器的kp、ki、kd参数。如果路径规划不合理，需重新规划转弯路线，使其平滑并贴近车道中心线，同时降低转弯车速以防止失控。此外，Carla 自带的 Basic 代理功能较为简单，建议使用更高级的代理如 Oasis Driver 或其他开源自动驾驶 Driver。

Q20：有人用过Carla Leaderboard 2.0吗？为什么在切换不同场景的时候前车会消失？

回答：可能是场景主动清理道路车辆来保证正确执行，参考代码：https://github.com/carla-simulator/scenario_runner/blob/7758d066080f180f8296887ed89b7c723a54706a/srunner/scenarios/route_obstacles.py#L196