仿真-Carla初识-运行

0.简介

carla-github下载

python是通过ip127.0.0.1，port 2000与Carla进行本地通讯的（脚本与CarlaUE4.exe在同一台电脑），下面可能是大家可能会遇到的问题；
代码中端口，防火墙

1.导入地图AdditionalMaps

官网github下载 carla 的位置下载 AdditionalMaps
下载该包并将其移动到carla安装的Import文件夹中
回到carla根目录下，运行:./ImportAssets.sh进行提取，
完成后即可使用Town07-Town10

方法一：
使用：world = client.load_world(‘Town07’)
来直接让客户端使用当前服务端默认的world和默认的map

方法二：

print(client.get_available_maps())
##输出:['/Game/Carla/Maps/Town02', '/Game/Carla/Maps/Town05', '/Game/Carla/Maps/Town07', '/Game/Carla/Maps/Town04', '/Game/Carla/Maps/Town10HD', '/Game/Carla/Maps/Town01', '/Game/Carla/Maps/Town03', '/Game/Carla/Maps/Town06']
...
world = client.load_world('Town01')
# client.reload_world() creates a new instance of the world with the same map.

2.Carla运行

1.运行服务器模拟器CarlaUE4.sh

cd /opt/carla-simulator/bin/
./CarlaUE4.sh

将弹出一个包含城市视图的窗口。这是观众视图。

2.操控
要在城市周围飞行，请使用鼠标和WASD键，按住鼠标右键控制方向。
现在正在运行并等待客户端与世界连接和交互。

3.脚本来将生活带入城市并驾驶汽车

# Terminal A 
cd PythonAPI\examples

python3 -m pip install -r requirements.txt 
# Support for Python2 is provided in the CARLA release packages

python3 generate_traffic.py  

# Terminal B
cd PythonAPI\examples

python3 manual_control.py 

键盘上有点难操作QWQ

Welcome to CARLA manual control.

Use ARROWS or WASD keys for control.

    W            : throttle
    S            : brake
    A/D          : steer left/right
    Q            : toggle reverse
    Space        : hand-brake
    P            : toggle autopilot
    M            : toggle manual transmission
    ,/.          : gear up/down
    CTRL + W     : toggle constant velocity mode at 60 km/h

    L            : toggle next light type
    SHIFT + L    : toggle high beam
    Z/X          : toggle right/left blinker
    I            : toggle interior light

    TAB          : change sensor position
    ` or N       : next sensor
    [1-9]        : change to sensor [1-9]
    G            : toggle radar visualization
    C            : change weather (Shift+C reverse)
    Backspace    : change vehicle

    O            : open/close all doors of vehicle
    T            : toggle vehicle's telemetry

    V            : Select next map layer (Shift+V reverse)
    B            : Load current selected map layer (Shift+B to unload)

    R            : toggle recording images to disk

    CTRL + R     : toggle recording of simulation (replacing any previous)
    CTRL + P     : start replaying last recorded simulation
    CTRL + +     : increments the start time of the replay by 1 second (+SHIFT = 10 seconds)
    CTRL + -     : decrements the start time of the replay by 1 second (+SHIFT = 10 seconds)

    F1           : toggle HUD
    H/?          : toggle help
    ESC          : quit

WARNING: You are currently in asynchronous mode and could experience some issues with the traffic simulation

W : 前进。↑ 键也可以前进。
S : 刹车。↓ 键也可以 刹车
A/D : A 左转 D 右转。← 也可以左转，→ 也可以右转。
Q : Q 倒车标志。Q+W 可以倒车。
Space : 空格是手刹。和 S 不同。
P : 开启/关闭自动驾驶模式。
M : 自动档/手动档
,/. : 加减挡。，减档 . 加档
CTRL + W : 同时按下 CTRL + W ，在放开 CTRL + W ，车会一直以 60 km/h 的速度前进
L : 控制车灯切换。雾灯、近光灯等切换。
SHIFT + L : 切换远光灯
Z/X : 转向灯。Z 左转向，X 右转向。
I : 车内照明灯。
TAB : 切换视角
N : 切换不同类型的 camera 和 lidar 
[1-9] : 切换不同类型的 camera 和 lidar，和 N 不同，N 每按下一次，sensor 顺序切换。按下数字键，可直接切换到对应 sensor
G : 打开/关闭 毫米波雷达
C : 切换天气，(Shift+C ，天气有多种，切换顺序和C相反)
Backspace : 换车型
V : 选地图图层 (Shift+V ，地图有多个图层，切换顺序和V 相反)
B : 加载当前的地图图层(Shift+B 卸载当前的地图图层)
R : 记录车辆走行情况
CTRL + R : 切换到 R做的记录 (replacing any previous)
CTRL + P : 回放R的记录
CTRL + + : increments the start time of the replay by 1 second (+SHIFT = 10 seconds)
CTRL + - : decrements the start time of the replay by 1 second (+SHIFT = 10 seconds)
F1 : 显示/不显示页面左侧和sensor相关的一些信息，例如加速度，陀螺仪，GNSS等
H : 可以弹出帮助命令
ESC : 退出pygame

启动CARLA时有一些可用的配置选项，它们可以如下使用：

./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port=3000

脚本PythonAPI/util/config.py提供了更多配置选项，应该在服务器启动时运行：

 ./config.py --no-rendering      # Disable rendering
    ./config.py --map Town05        # Change map
    ./config.py --weather ClearNoon # Change weather

    ./config.py --help # Check all the available configuration options