CARLA常见技术问题集锦（二）车辆模型篇

编者荐语：

深信科创技术团队系统梳理了来自 CARLA 社群、GitHub Issue、知乎专栏、CSDN 等平台开发者们提出的的 常见技术问题，结合最新版本特性与开发经验，将其归纳为 地图与场景构建、车辆模型、传感器与数据采集、API 与开发接口、仿真控制与算法、多机与分布式仿真、联合仿真与工具集成、扩展与自定义开发 等模块，逐篇进行解答分享。其中很多基础问题也可以通过查阅官方文档解决，CARLA 官方文档指导性很强，建议新手小白多看文档~

上期我们带来了CARLA常见技术问题集锦（一）地图与场景构建篇，本周接力“车辆模型篇”。后续系列文章敬请期待!

车辆模型

🌱 基础操作类

Q1：Carla中有没有方法可以生成一个没有碰撞体积的车（类似一辆影子车）？即将车设置为没有碰撞体积，但仍然可以探测到它的位置和速度，且它不会和任何车相撞，其他车碰到它时会“穿模”。

可以将车辆的physics属性设置为false，这样车辆不会发生碰撞，但同时也无法移动。

# 禁用车辆物理模拟
vehicle.set_simulate_physics(False)

 

Q2：车辆加载时穿模，模型直接穿过地面往下掉，如何解决？

生成车辆时，尝试将 Z 轴位置设置为 2 米，并检查碰撞collision设置是否正确。

 

Q3：仿真中车辆location.z越来越小，后续为负数，是什么问题？

可能是碰撞体未正确设置，导致车辆下坠。

Q4：如何在Carla中创建半挂车模型？

Carla官方有相关模型，可以搜索使用，Carla关于所有车型的介绍：https://carla.readthedocs.io/en/latest/catalogue_vehicles/，例如European HGV模型。（UE4版本下可用该模型）

Q5：通过APIopen_door打开车门没有反应，Carla 中有支持打开车门的车型吗？

看车的骨骼，有Door的就可以，开关门仿真可参考👇文章 玩转CARLA-开门杀如何进行仿真测试

Q6：哪里可以找到 FBX 格式的车辆模型文件，用于练习导入 Carla？

可以登录Sketchfab(https://www.fab.com) 通过筛选找到免费的 FBX 车辆模型文件。

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🛠️ 模型导入与调试

Q7：复制其他车辆的wheel handler到自定义车辆时无法成功，是什么原因？

需检查自定义车辆的父类是否为车辆类，普通动画蓝图无法直接复制。

Q8：可以将0.9.15版本的卡车模型导入到0.9.13版本中吗？

不能直接导入0.9.13版本，但可以导入0.9.14版本。

Q9：导入轮船模型后API查询不到蓝图，如何解决？

参考B站视频或官方文档，确保蓝图类正确继承`Actor`类并正确导入。

自定义小车导入Carla中运行

Q10：用3Dmax自制车辆模型导入到CarlaUE中，做完蓝图后，车辆轮子陷在地面下，这个是什么问题？

 

调整轮子碰撞体大小，在UE中修改物理资产。可以参考文档：https://dev.epicgames.com/documentation/zh-cn/unreal-engine/how-to-set-up-vehicles-in-unreal-engine?application_version=5.4#%E5%88%9B%E5%BB%BA%E8%BD%A6%E8%BD%AE%E8%93%9D%E5%9B%BE

Q11：自制车辆模型导入后如何导出功能包？

参考文档(https://carla.readthedocs.io/en/latest/tuto_A_create_standalone/#create-distribution-packages-for-assets)，检查碰撞体绑定问题。

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🔧 进阶功能实现

Q12：用Carla做过三联屏拼接显示吗？

参考文章👇 文章 玩转CARLA-开门杀如何进行仿真测试

Q13：在 Carla 中，是否可以修改车辆模型以实现多轴转向？例如在 0.9.15 版本中的三轴货车模型，能否独立控制每个轮子的转向？

Carla 目前不支持对所有轮子进行独立控制，即使是四轮车辆也不支持。但可以设置每个车轮的最大转角，并控制每个车轮是否转动。例如，可以将车辆底盘设置为后轮转向，以实现类似多轴转向的效果。可以参考官方文档进行参数设置：https://carla.readthedocs.io/en/latest/python_api/#carla.VehiclePhysicsControl

 

Q14：Carla 中有差分轮车辆模型吗？

没有，但可通过修改 UE 的PhysX Vehicle插件代码实现。可以参考YouTube视频教程：https://youtu.be/njQ3CUVzwAA?si=7eQAWB3MUVOzBGhF
（提示：目前UE5已不再支持PhysX Vehicle插件）

Q15：Carla可以创建差速轮的车辆吗？

目前仅支持阿克曼底盘(https://carla-ue5.readthedocs.io/en/latest/python_api/#carlavehicleackermanncontrol)，差速轮需求不常见。

Q16：履带车动力学模型导入Carla后转向如何处理？

履带车动力学模型正在研究中，尚未有完整解决方案。可以参考Chrono项目，其中提供了能正确实现转向的履带车辆的制动差速转向驱动轴ChTrackDrivelineBDS。参考文档：https://carla.readthedocs.io/en/latest/tuto_G_chrono/

https://api.projectchrono.org/development/tracked_vehicle.html

结语：

本文主要是简述了在使用CARLA过程中遇到的关于车辆模型的一些常见问题。感兴趣的开发者还可以看看这篇文章进行拓展👉《仿真测试入门参考(19):CARLA的车辆模型》

未来CARLA问题总结系列文章将会持续更新关于传感器与数据采集、API 与开发接口、仿真控制与算法、多机与分布式仿真、联合仿真与工具集成、扩展与自定义开发等常见问题。

关注作者，了解更多CARLA硬核知识！若需详细了解文中所提及的深信科创自主开发的工具在CSDN后台私信我们吧！

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