win10 install ROS 并实现与虚拟机中的ROS 通信

win10 安装ros1[1]

官网讲的比较清楚了，简单总结下：

1 安装visual studio2019；

2 创建管理员权限快捷方式（用于Visual Studio编译ROS项目源码）

3 安装Chocolatey（类似linux apt-get，软件包管理）

4 用Chocolatey安装git（即使安装过git 也要重新用choco安装一遍）

5 用choco安装ros（choco的软件服务器在外国，用国内网下载比较慢，最好用代理）

 

win10 ros 与 Ubuntu ros通信

1 设置虚拟机网络和win10的网络[2]（注意要关闭防火墙，否则可能ping不通[3]）

2 设置ros环境变量[4]

假定win10ros为主机，运行roscore 发布消息，Ubuntu ros为从机订阅并显示消息

主机设置：

set ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311

set ROS_IP=主机IP

从机设置：

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311  #要和主机的roscore终端中的ROS_MASTER_URI的port一 致，默认为11311。http不可省略

export ROS_IP=从机IP              #本机的ip地址

注意：主从机每次打开新终端均需运行一次相应设置。可将上述命令写在脚本里，调用脚本。

 

Linux安装OpenSSH-Server和配置
Ubuntu
// 先卸载
sudo apt-get remove openssh-server
// 安装
sudo apt-get install openssh-server

//重启sshd服务
sudo service ssh --full-restart
//自动启动
sudo systemctl enable ssh
————————————————
版权声明：本文为CSDN博主「enasdf_fdsaen」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_29856169/article/details/115489702

-------

以上。

参考资料：

1 http://wiki.ros.org/Installation/Windows

2 https://blog.csdn.net/hskw444273663/article/details/81301470

3 https://blog.csdn.net/linwei_1029/article/details/24589629

4 http://evakasch.github.io/2016/04/13/ros-comm/

5 https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/82928141

6. ubuntu 静态IP设置 https://www.jianshu.com/p/d69a95aa1ed7