ROS学习记录2

最新推荐文章于 2022-05-14 20:58:28 发布

t1991120

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本文链接：https://blog.csdn.net/t1991120/article/details/94163393

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调试ROS节点

使用gdb调试ros节点

需要知道可执行节点的路径。一般为工作空间中的devel/lib/<package_name>/目录下。如果运行过catkin_make install命令，则在

install/lib/<package_name>/目录下。

运行：gdb <node_name>

节点启动时调用gdb调试器

需要一个启动文件

<launch>
 <node pkg ="chapter3_tutorials" type ="example1" name="example1"/>
</launch>

要在节点启动时调用gdb调试器，需要添加 launch-prefix="xterm -e gdb --args", 如下

<launch>
 <node pkg ="chapter3_tutorials" type ="example1" name="example1"
   launch-prefix="xterm -e gdb --args"/>
</launch>

节点启动时调用valgrind

<launch>
 <node pkg ="chapter3_tutorials" type ="example1" name="example1"
   output="screen"
   launch-prefix="valgrind"/>
</launch>

设置节点core 文件转储

1. 取消core文件大小限制

ulimit -c unlimted

2. 为了创建core文件转储，必须将core文件名设置为默认使用的进程pid，否则无法创建，因为在$ROS_HOME 已有一个core 目录会防止core文件转储。因此，为了创建core文件转存的名称和路径为 $ROS_HOME/core.PID，必须运行如下命令：

echo 1 | sudo tee /proc/sys/kernel/core_user_pid

日志信息

输出日志信息

头文件：#include <ros/ros.h>

ROS_INFO("My info message.")

ROS_INFO("My infomessage with argument: %f", val）/* 相当于printf */

ROS_INFO_STREAM("My infomessage with argument: " << val) /* 相当于cout */

日志级别

DEBUG

INFO

WARN

ERROR

FATAL

为特定节点配置调试信息级别

默认情况下，系统会显示INFO及更高级别的调试信息，并使用ROS默认级别来过滤特定节点输出的信息。可通过三种方式实现：

1. 编译时设定（不推荐，需要修改源代码）；

<ros/console.h>中加入

#define ROSCONSOLE_MIN_SEVERITY ROSCONSOLE_SEVERITY_ERROR /* 默认为DEBUG级 */

或者在CMakeLists.txt中使用以下代码设置包中所有节点的宏：

add_definations(-DROSCONSOLE_MIN_SEVERITY=ROSCONSOLE_SEVERITY_ERROR)

2. 用配置文件进行更改；

roscd 到功能包目录，创建文件夹config，config文件chapter3_tutorials.config

roscd chapter3_tutorials
mkdir config
cd config
touch chapter3_tutorials.config
echo ’log4j.logger.ros.chapter3_tutorials=ERROR' > chapter3_tutorials.config

然后设置 ROSCONSOLE_CONFIG_FILE环境变量指向刚才新建的配置文件。可以使用一个启动文件来替代配置环境变量，但这样会直接运行节点。因此可以用env字段扩展launch文件：

<launch>
<!-- Logger config -->
<env name ="ROSCONSOLE_CONFIG_FILE"
     value="$(find chapter3_tutorials)/config/chapter3_tutorials.config"/>

<!-- Example 1 -->
 <node pkg ="chapter3_tutorials" type ="example1" name="example1"
   output="screen"/>
</launch>

3. 动态修改。

信息命名

ROS_INFO_STREAM_NAMED(
  "named_msg",
  "My named INFO stream message; val = " << val);

通过命名的消息，可以使用配置文件对每个命名的消息设置不同的初始日志级别：

log4j.logger.ros.chapter3_tutorials.named_msg=ERROR

按条件显示信息

ROS_INFO_STREAM_COND[_NAMED](
 val < 0.,
 [“named_msg”,]
 "My conditional INFO stream message; val (" << val << ") < 0");

过滤信息

过滤信息本质上与按条件显示信息类似，但它允许我们指定一个用户自定义的过滤器。这个过滤器继承自ros::console::FilteBase 结构体。并将过滤器指针传递给ROS_<LEVEL>[_STREAM]_FILTER[_NAMED]为格式的宏的的哥参数：

struct MyLowerFilter:public ros::console::FilterBase {
    MyLowerFilter(const double& val):value(val) {}
    inline virtual bool isEnabled() {return value < 0.;}
    double value;
};

MyLowerFilter filer_lower(val);

ROS_INFO_STREAM_FILTER(&filter_lower,
   “My filter INFO stream message; val (" << val << ") < 0"
);