在Windows10安装和使用机器人操作系统ROS补充说明

适用于Windows的ROS:

https://microsoft.github.io/Win-RoS-Landing-Page/#

人们一直对机器人着迷。今天，先进的机器人正在改变我们的生活，无论是在工作还是在家里。仓库机器人已经为在线购物者提供了次日送货服务，许多宠物主人依靠机器人真空吸尘器来保持地板清洁。制造业，运输业，医疗保健业和房地产业等多种行业都从机器人中受益。随着机器人的发展，开发工具也越来越先进。许多开发人员利用机器人操作系统（ROS），这是一套帮助您构建复杂机器人的库和工具。ROS被用于世界各地的许多尖端机器人项目中。

微软很高兴宣布推出适用于Windows的ROS1实验版。这将使Windows 10 IoT Enterprise的可管理性和安全性进入创新的ROS生态系统。

几十年来，Windows一直是机器人和工业系统的可靠部分。借助ROS for Windows，开发人员将能够使用熟悉的Visual Studio工具集以及丰富的AI和云功能。我们期待通过向家庭，教育，商业和工业机器人展示硬件加速Windows机器学习，计算机视觉，Azure认知服务，Azure物联网云服务和其他Microsoft技术等高级功能，为机器人技术带来智能优势。制造商希望让机器人更加了解周围环境，更容易编程，更安全。世界各地的政府，制造商和学术界正在投资下一代制造业，有时也被称为“工业4.0”。

微软正与Open Robotics和ROS Industrial Consortium合作，将机器人操作系统引入Windows。微软已加入ROS工业联盟，其使命是将ROS的先进功能扩展到制造，并提高工业机器人的生产力和投资回报。在西班牙马德里的ROSCon 2018上，微软展示了一台Robotis Turtlebot 3机器人，它运行着名为Melodic Morenia的ROS版本，它识别并引导着最接近机器人的人。该机器人使用新的ROS节点在Intel Coffee Lake NUC上运行Windows 10 IoT Enterprise，该节点利用硬件加速的Windows机器学习。微软还展示了在Azure中运行的ROS仿真环境。它展示了一群在虚拟世界中运行的机器人，这些机器人连接到编排系统并通过Azure IoT Hub进行控制。Microsoft将为ROS1和ROS2提供Windows构建版本，并为Windows提供文档，开发和部署解决方案。

Windows上的ROS是实验性的。我们的目标是2018年底的核心移植工作。

在Windows上使用ROS

• 在Windows上安装ROS
• 你是ROS新手吗？
• 了解Windows上的ROS与Linux上的ROS之间的差异
• 移植状态
• 帮助和疑难解答
• Turtlebot3入门（更新：Gazebo + Cartographer示例已添加）
• Moveit入门！和UR3
• 在Windows上与ROS持续集成
• 关于Windows上的Azure DevOps buildfarm for ROS
• 从Source中为Windows建立ROS

在Azure中使用ROS

• Azure IoT Hub的ROS

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Windows10完美支持ROS Melodic（ROS 1.0最新版）和ROS Bouncy（ROS 2.0最新版）。

在Ubuntu 18.04的安装和使用说明，请参考专栏：U_ROS_M1；U_ROS_B2。

在Mac OS X的安装和使用，请参考：X_ROS1；X_ROS2。

在Windows/Linux/MacOSX都支持源码编译和二进制功能包两种安装方式。

在之后教程和博文中会进行最新版本ROS的详细说明和讲解，类似如下链接模式：

----https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/82844666----

下面详细介绍一下在Win10中进行ROS的一些补充说明，博客开设主要目的是机器人工程本科专业相关课程补充资料。

在部分博文中预留一些错误和题目，是出于课程开设的必要，请用批判性思维看待所有博文。博文的时效性和准确性，由于个人教研和科研任务繁重，并不能保证，请多多包涵和谅解，非常感谢。

1. ROS安装

ROS 1和ROS 2需要Windows 10桌面版或IoT版，64位操作系统。

默认安装目录为c:\opt，当然也可以自定义，最好预留10 GB以上空余空间。（个人推荐预留40 GB）

1.1 安装Visual Studio 2017版，选择Community/Professional/Enterprise都可以，并选择Microsoft SDKs和C++开发组件。

请务必确保安装成功并正确配置。

1.2 创建管理员权限快捷方式（用于Visual Studio编译ROS项目源码）

创建快捷方式，并按照如下指令操作：

不同版本需要对于命令：

Community: C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64 Professional: C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Professional\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64 Enterprise:  C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Enterprise\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64

命名为ROS或其他喜欢的名字，如下：

在高级中，选中管理员权限！

更多详细内容参考，英文官方介绍。

1.3 安装Chocolatey

打开刚才创建的快捷方式，如ROS。

分别配置安装和设置参数。

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))"

SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

请确保安装配置正确并成功，如有问题，参考Chocolatey官网进行学习。

1.4 安装Git

使用下面命令安装Git，两种均可：

choco install git -y

choco update git -y

1.5 安装ROS桌面版

在ROS命令提示符窗口运行下面命令：

choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1

choco upgrade ros-melodic-desktop -y

耐心等待安装成功后，就可以学习ROS教程了，可以参考ROS官网，中文最新版对应教程稍后补充。

如果需要强制重装，需要使用force参数。choco install ros-melodic-desktop --force

1.6 更新升级

使用如下命令可以更新到最新版本：

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2. ROS使用

2.1 编译

这部分如Linux版本ROS完全一致。

环境变量导入，call setup.bat或setup.bat，这样就可以运行订阅者和接收者，使用各种rostopic等命令。

使用catkin_make，进行源码编译。

如果出现如上错误，请忽略对应功能包，或者手工添加源码编译。

注意区别：

touch /path/to/catkin_ws/your/package/CATKIN_IGNORE

然后，耐心等待编译完成，100%。

2.2 使用仿真

使用键盘控制机器人运动：

更多内容，稍后完善并补充。

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