【无标题】

非完整性约束是指车辆在地面上运动时，如果没有侧向滑动或者上下跳跃波动，其横向和垂直分量为0（b系），以此建立虚拟观测量抑制IMU发散。
若载体坐标系为前-右-下，载体在x轴输出速度，y和z轴速度接近0，即：

由加速度的比力计算出的载体速度可以表示为：

上式为实际计算出的b系下速度，起在y和z轴方向速度不是0，对它进行误差扰动可以得到：

由（5.4）可以得到NHC的观测新息向量为：

由于NHC的假设是y和z方向的速度为0，则NHC的观测方程只由上式的第二和第三行构成：

根据（5.4）可知b系速度误差是姿态角误差和n系速度误差的函数：

其中：