GNSS/INS组合 NHC(非完整性约束)
非完整性约束是指车辆在地面上运动时,如果没有侧向滑动或者上下跳跃波动,其横向和垂直分量为0(b系),以此建立虚拟观测量抑制IMU发散。
若载体坐标系为前-右-下,载体在x轴输出速度,y和z轴速度接近0,即:
由加速度的比力计算出的载体速度可以表示为:
上式为实际计算出的b系下速度,起在y和z轴方向速度不是0,对它进行误差扰动可以得到:
由(5.4)可以得到NHC的观测新息向量为:
由于NHC的假设是y和z方向的速度为0,则NHC的观测方程只由上式的第二和第三行构成:
根据(5.4)可知b系速度误差是姿态角误差和n系速度误差的函数:
其中: