Rosbag filter

最新推荐文章于 2024-02-25 10:33:51 发布
最新推荐文章于 2024-02-25 10:33:51 发布
阅读量2.9k 收藏 4
点赞数 1
分类专栏： 工具
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/tennyear/article/details/105773532
版权

通过rosbag filter 制作想要的bag场景：

一定时间内有特定topic。

注意：t.secs 是从rosbag info 得到的，不能从0开始。


命令：rosbag info small.bag 

path:        small.bag
version:     2.0
duration:    8:38s (518s)
start:       Dec 31 2019 11:33:01.01 (1577763181.01)
end:         Dec 31 2019 11:41:39.00 (1577763700.00)
size:        1.4 GB
messages:    1034399
compression: none [1894/1894 chunks]

命令：

rosbag filter 2019-07-02-14-50-37-gtsam-vio-short.bag small.bag "(t.secs >= 1577763299.01 and t.secs <= 1577763359.01 and topic !='topic_name_1') or (t.secs < 1577763299.01) or (t.secs > 1577763359.01 and t.secs <= 1577763399 and topic != ''topic_name_2') or (t.secs > 1577763399 and t.secs <= 1577763459) or (t.secs > 1577763459 and t.secs <= 1577763499 and topic != ''topic_name_3') or (t.secs > 1577763499 and t.secs <= 1577763699)"

美行楼中楼
关注
专栏目录
基于ros noetic的ros包录制功能包
10-17
rosrun rosbag_recorder rosbag_recorder --topics /topic1 /topic2 --num_to_keep 10 ``` 在这个例子中，`/topic1`和`/topic2`是想要录制的ROS主题，`--num_to_keep 10`表示最多保留10个bag文件。 录制的bag文件...
rosbag filter 根据时间和topic对包进行分割(过滤)
热门推荐
HelloJinYe的博客
07-30 1万+
0.前言 本文主要讲解rosbag filter 命令的使用 可以用于对已经记好的包的分割,筛选需要的topic 1.根据topic过滤 1.1过滤单个topic rosbag filter my.bag only-tf.bag "topic == '/tf'" 1.2过滤多个topic rosbag filter input.bag output.bag "topic == '/velodyne_point_cloud' or topic =='/visensor/imu' or topic == '/
使用ROS rosbag工具进行过滤（filter）操作[过滤话题，重映射，tf剪枝]
kintzhao
04-10 2623
个脚本定义了一个名为filter_remap_remove_tf的函数，该函数读取输入的rosbag文件，保留指定的话题，重命名/scan_mark话题为/scan，并在写入输出的rosbag文件时移除map -> odom转换。这个脚本定义了一个名为filter_and_remap的函数，该函数读取输入的rosbag文件，保留指定的话题，并在写入输出的rosbag文件时重命名/scan_mark话题为/scan。在某些情况下，我们可能希望在过滤rosbag数据时对话题进行重命名。
rosbag 的常用命令
17902的博客
10-31 1533
【代码】rosbag 的常用命令。
[ROS 系列学习教程] rosbag 命令行介绍
最新发布
淋曦的进击手记
02-25 2494
有时我们需要更新topic的msg，但对于已经录制的bag文件，它使用的是旧的msg，此时的bag文件会与系统的新msg发生冲突，ROS为了解决这一问题，设计了。使用 SIZE MB 的内部缓冲区（默认值：256，0 = 无限）。用于修复损坏的包文件（或 ROS 版本 0.11 之前记录的包文件）。另外，每次压缩文件之前，会备份每个包文件（扩展名为 .orig.bag），如果备份文件已存在（并且未指定。每次解压缩文件之前，会备份每个包文件（扩展名为 .orig.bag），如果备份文件已存在（并且未指定。
rosbag commandline常用命令之filter
li4692625的博客
04-08 1060
可以实现对已有rosbag文件中的某些topic去除或者保留 rosbag filter input.bag output.bag 'topic != "/tf" or topic == "/tf" and m.transforms[0].header.frame_id != "/base_link" and m.transforms[0].child_frame_id != "/virtual_cam"' 来源：https://answers.ros.org/question/56935/how-t
ROS使用介绍——rosbag
a850565178的博客
04-29 7885
rosbag相当于是把一段实时数据打包成了一个bag文件，这个文件可以按照自己喜欢的方式去做处理，也可以发送给其他人。可以说，rosbag在学习ROS的过程中扮演了十分重要的角色。本文主要内容来自官网，但做了些概括和补充。官网 文章目录录制包 rosbag record查看bag的信息 录制包 rosbag record #录制所有的topic rosbag record -a 查看bag的信...
ROS机器人技术-rosbag详细使用教程!.pdf
02-27
- `rosbag filter <output.bag> <input.bag> <python_expression>`: 根据 Python 表达式过滤消息。 在实际项目中，`rosbag` 的 `record`、`info` 和 `play` 功能是最常用的。通过 `rosbag record` 记录所需话题的...
ROS_Indigo备忘录
12-07
$ rosbag filter input.bag output.bag "topic=='/chatter'" ``` #### 四、内省和命令工具(Introspection and Command Tools) 为了更好地理解和调试ROS系统，提供了一系列的内省和命令工具。 ##### 1. **rosmsg...
Mastering ROS for Robotics Programming - Second Edition[www.rejoiceblog.com].pdf
05-09
chapter explains how to record and play back messages using rosbag and rqt_bag. Chapter 4, 3D Modeling and Simulation, constitutes one of the first steps in order to implement your own robot in ROS. ...
关于ros中不同传感器topic的时间同步.zip
01-24
在自动驾驶中，经常遇到不同传感器数据需要时间同步的问题，在此记录。 ... 本文主要实现了gps和imu的数据时间...(3)可使rosbag record -o test.bag /gps_syncacq /imu_syncacq录制bag数据，通过rqt_bag查看同步结果。
ROS bag包提取数据
晓晨的博客
05-10 2986
日常使用中有时需要提取bag包中的某个topic数据为新的bag包，或者裁剪其中的一段时间数据。这些功能均可以通过命令实现。可以看到，其中包含ouster的激光雷达数据（/os_cloud_node_1/points）,内部IMU数据（/os_cloud_node_1/imu）以及外部IMU数据（/imu/data），总时长为202s。
rosbag filter过滤数据包中的指定话题
MaoSiri的博客
09-01 376
【代码】rosbag filter过滤数据包中的指定话题。
ROS1 rosbag的详细使用，并且使用python来合并bag包
锡城小凯的博客
05-05 4326
在使用ros的时候经常会用到rosbag来录制或者回放算法，是个非常有用的工具。
【ros】4.rosbag的相关用法
u011754972的博客
11-24 3766
rosbag 录制包 //录制所有的topic rosbag record -a 1 2 查看包的信息 rosbag info your.bag 1 会显示如下内容： path: 2014-12-10-20-08-34.bag version: 2.0 duration: 1:38s (98s) start: Dec 10 2014 20:08:35.83 (1418270915.83) end: Dec 10 2014 20:10:14.38 (
rosbag相关进阶操作
weixin_42690036的博客
05-06 1598
rosbag相关进阶操作
【ROS笔记本】——rosbag相关命令
weixin_51060040的博客
08-30 4186
在这里插入图片描述rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/python 的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者。rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。它可以将指定 rostopic 中的数据记录到 .bag 后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。对于 subscribe 某个 topic 的节点来说，它无法区分这个 topic 中的数据到底是实时获取的数据还是从 rosbag 中回放的数据。...
rosbag包目标片段截取
dui845819593的博客
02-13 2454
有的时候只想要部分时间内的消息数据，但是如果每次都要从头开始播放会需要许多等待时间，所以裁剪 bag包中目标时间段内的数据非常有用。注意时间为Bag Time，在播放bag包的时候可以看到。
rosbag filter
10-15
rosbag filter是ROS中用于过滤rosbag文件的工具。它可以根据时间戳、话题、消息类型等条件来筛选出需要的数据，并将其保存到新的rosbag文件中。 使用rosbag filter的基本命令格式如下： ``` rosbag filter input.bag output.bag <expression> ``` 其中，`input.bag`是输入的rosbag文件名，`output.bag`是输出的rosbag文件名，`<expression>`是过滤条件表达式。 例如，以下命令将从`input.bag`中筛选出所有时间戳在10秒到20秒之间的数据，并保存到`output.bag`中： ``` rosbag filter input.bag output.bag "t.secs >= 10 and t.secs <= 20" ```
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值