事件相机Harris与FAST角点检测

最新推荐文章于 2024-05-26 09:56:56 发布
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分类专栏： 事件相机理论学习 文章标签： 智能传感器 事件相机
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本文转载自此微信推送，作者即博主。事件相机角点检测，从原理到demo
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larry_dongy
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专栏目录
事件相机角点检测，从原理到demo
3D视觉工坊
03-07 804
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达上次提到了事件相机的数据集和运行平台，这次我们运行第一个实例，从简单的入手：角点检测。一、事件相机Harris角点检测提到角点检测，...
【事件相机整理】角点检测与跟踪总结
larrydong的博客
05-09 5931
本文仅用于自己学习整理，不保证内容的完整性和准确性，仅供其他朋友参考。转载请注明出处。 前言 角点检测与跟踪，是特征提取与跟踪(Feature tracking)下研究较多的内容。相对其他上层任务来说（物体分类、SLAM等），是一个较为底层的工作。但也有着较多的研究。在这里做一些总结，会不断进行补充。 1、角点检测与跟踪的分类 文献【1】将特征检测进行了一些归类。 第一类是利用事件流数据，寻找某种模板，实现检测与跟踪，例如寻找在颗粒检测时(particle detection)多采用聚集的事件，我认为这是一
角点检测和匹配之Harris与FAST角点检测
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恋上蛋炒面的专栏
07-23 1万+
这一章主要内容：        1. Harris角点检测        2. FAST特征检测       3. 尺度不变的SURF特征检测       4.SURF检测描述 一、引言         在计算机视觉中，特征点或称兴趣点，角点，被广泛应用，即图像的极值点，线段的终点，曲线曲率最大的点或水平、竖直方向上属性最大的点等等。这些特征点是图像很重要的特征,对图像图形的理解和分析
探索未来视觉：RVT——基于事件相机的循环视觉Transformer对象检测
最新发布
gitblog_00047的博客
05-26 253
探索未来视觉：RVT——基于事件相机的循环视觉Transformer对象检测 项目地址:https://gitcode.com/uzh-rpg/RVT 在快速发展的计算机视觉领域中，RVT: Recurrent Vision Transformers for Object Detection with Event Cameras 是一项创新性的研究，利用事件相机数据进行实时目标检测。该项目以PyT...
【事件相机标定】
black_buaa的博客
10-27 1802
【事件相机标定】 标定的原理：参考博客： https://blog.csdn.net/weixin_43843780/article/details/89294131 实现方法：
Event Camera Calib 单目事件相机内参标定
m0_56924979的博客
04-20 629
事件相机标定
如何用事件相机进行目标检测
weixin_42576410的博客
01-06 475
在进行目标检测时，首先需要准备好一些训练数据，这些数据通常包含若干张图片，每张图片都标注了其中的目标。然后，需要使用深度学习模型训练一个目标检测器。常用的模型包括 YOLO (You Only Look Once) 和 Faster R-CNN。最后，使用事件相机采集数据，并使用训练好的目标检测器对相机中的图像进行处理，即可实现目标检测功能。 ...
事件相机标定实践 - 闪烁棋盘格标定
larrydong的博客
12-05 1203
本文首发于微信公众号【事件相机】，原文链接：事件相机标定实践 - 闪烁棋盘格标定 最近项目需要，做了下“闪烁棋盘格标定”的实践。本文详细介绍标定方法和注意事项。 一、生成棋盘格视频 由于事件相机仅能获取变化的像素，传统的棋盘格静置不动时完全看不到，只有在移动棋盘格时能够看到棋盘格的边界，但这边界不足以用传统方法进行标定。所以一种标定思路就是，生成一段儿闪烁的棋盘格视频，让棋盘格中黑色的方块快速的“消失-出现”，产生“变化”。如下视频： 视频可以很简单的用opencv生成。为了更方便自定义，我写了一段儿代
角点自动检测
07-08
OpenCV是一个强大的开源计算机视觉库，提供了多种角点检测算法，如Harris角点检测、Shi-Tomasi（又称为Good Features to Track）角点检测以及基于快速特征直方图（FAST）和加速稳健特征（ORB）的角点检测。...
XCornerDetectionAlgorithm.rar_opencv corner_opencv 角点 检测_角点_角点检测
07-14
OpenCV库中包含多种角点检测算法，例如Harris角点检测、Shi-Tomasi（Good Features to Track）算法以及更现代的FAST、BRIEF等。这些算法各有特点，适用于不同的应用场景。 本压缩包中的“12_1”文件可能是一个C++或...
角点检测代码matlab-seeWithCpp:seeWithCpp
05-26
角点检测代码matlab seeWithCpp 使用Qt（5.7）和OpenCv（3.2）开发的基于GUI的计算机视觉工具箱。 下面列出的某些功能尚未添加。 它们将在将来添加。 要求： OpenCV 3.2核心和非免费（贡献）模块。 吨（5.7） 该工具...
事件相机：prophesee公司介绍；CVPRW19_Prophesee.pdf
11-19
prophesee公司在CVPR2019 workshop（第二届国际事件相机讨论会）中介绍的公司事件相机的相关资料。
基于角点的相机干扰检测
09-08
近年来视频监控已渗透到国民生活的各个领域：小区安保监控， 银行自动柜员机监控，交通方面的违章和流量监控等。视频监控可以 有效防止各种刑事案件的发生，及时提供车流量和路况信息，实现准 确快速的交通指挥调度。然而随着视频监控的普及，一些可疑人员人 为了躲避监控，对摄像头做出各种干扰，如有人用手遮挡摄像头，用 颜料喷涂摄像头，转动摄像头使之朝向错误的方向等，因此计算机自 动准确及时的识别这些干扰：即相机干扰检测(camera tampering detection)有重要的实际应用意义。 我们将相机干扰定义为：相机所拍摄到的画面要有剧烈的变化，
matlab棋盘格角点检测代码-PhoneReflectometry:电话反射法
05-22
例如，Harris角点检测、Shi-Tomasi角点检测或更现代的FAST、ORB等方法。这些算法通过分析图像局部像素的差异来找到稳定且显著的特征点。在MATLAB中，可以使用`vision.cornerDetector`函数来执行角点检测，用户可以...
角点检测代码matlab-seeWithMatlab_cppParallel:seeWithMatlab_cppParallel
05-26
角点检测代码matlab seeWithMatlab_cppParallel 使用Qt（5.7）和OpenCv（3.2）开发的基于GUI的计算机视觉工具箱。 下面提到的某些功能可能尚不可用。 他们可能在将来。 要求： MATLAB（> = 2016年） （MATLAB的）...
ICRA2022中的事件相机
3D视觉工坊
09-25 832
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨larrydong来源丨事件相机本文介绍ICRA 2022中关于事件相机的几篇工作，由于是关键字查找，可能有遗漏，且能力有限文章难免出现疏漏，请读者批判性阅读并指出问题。[1]Asynchronous Optimisation for Event-based Visual Odometry本文面向纯事件(不需要frame)和无地图(ma...
harris、sift、surf、fast、brief、orb等key points提取算法
junfeiml的博客
12-07 1016
网上关于这些著名key points提取和描述方法的讲解很多，但很多文章在关键步骤的理解方面语焉不详，甚至有误。这里给出本人对这几种方法的理解。
事件相机单目标定的相关研究
larrydong的博客
09-05 994
传统相机的单目标定只是标定内参（intrinsic）和畸变参数（distortion），标定方法也非常多。这里简单介绍下事件相机标定的相关内容。注意，如果你的事件相机能输出灰度图，例如DAVIS或ATIS，则完全可以采用传统方法标定。本文仅讨论纯事件如何进行标定。（本文仅用于科研交流，如有侵权请联系删除） 需要标什么？ 首先要明确，事件相机标定，需要标什么？当然最重要的还是内参和畸变，除此之外，我见过的标定还有：时间戳的固定偏差、像素级对比度阈值(Biased Contrast Threshold)等。下面
角点检测学习(Harris、Fast)
weixin_37781153的博客
11-12 615
Harris 角点 资料1 资料2 资料3 基本原理 算法基本思想是使用一个固定窗口在图像上进行任意方向上的滑动，比较滑动前与滑动后两种情况，窗口中的像素灰度变化程度，如果存在任意方向上的滑动，都有着较大灰度变化，那么我们可以认为该窗口中存在角点。 数学表达式 u,v:分别表示横向和纵向位移u,v:分别表示横向和纵向位移u,v:分别表示横向和纵向位移 x,y:窗口对应的像素坐标x,y:窗口对应的像素坐标x,y:窗口对应的像素坐标 w():窗口函数，每个像素的权重，一般窗口内对应的w权重均为1或者2
harris和eigenvalue角点检测算法
11-15
以下是Harris角点检测算法和Eigenvalue角点检测算法的介绍： 1. Harris角点检测算法 Harris角点检测算法是一种常用的角点检测算法，它通过计算图像中每个像素点的响应函数来检测角点。该算法的基本思想是：对于一个窗口内的像素点，如果它在不同方向上移动一个很小的距离，其灰度值的变化都很大，那么这个像素点就是一个角点。Harris角点检测算法的响应函数R的计算公式如下： R = det(M) - k * (trace(M))^2 其中，M是一个2x2的矩阵，表示窗口内像素点的梯度信息，k是一个常数，一般取值为0.04~0.06。当R的值很大时，表示该像素点是一个角点；当R的值很小时，表示该像素点是一个边缘点；当R的值为负数时，表示该像素点是一个平坦区域。 2. Eigenvalue角点检测算法 Eigenvalue角点检测算法是一种基于图像局部结构的角点检测算法，它通过计算图像中每个像素点的结构张量的特征值来检测角点。该算法的基本思想是：对于一个窗口内的像素点，如果它在某个方向上的梯度变化很大，而在另一个方向上的梯度变化很小，那么这个像素点就是一个角点。Eigenvalue角点检测算法的结构张量T的计算公式如下： T = [∑(∂Ix)^2 ∑∂Ix∂Iy] [∑∂Ix∂Iy ∑(∂Iy)^2] 其中，Ix和Iy分别表示像素点在x和y方向上的梯度，∂表示偏导数。计算出结构张量T后，可以通过求解其特征值来判断像素点的类型。当特征值中的较小值很小时，表示该像素点是一个角点；当特征值中的较小值很大时，表示该像素点是一个边缘点；当特征值中的较小值和较大值都很小时，表示该像素点是一个平坦区域。

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