Ubuntu 20.04安装PCL

提示:该博客仅仅用于记录本人在安装自用环境下的真实有效配置，请慎重参考

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前言

最近重新装了Ubuntu20.04系统，安装了ROS Noetic，已安装了ros自带了 pcl-1.0的版本，同时安装另外一个版本PCL

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一、安装各中依赖项

$ sudo apt-get update  
$ sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
$ sudo apt-get install cmake cmake-gui
$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
$ sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
$ sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
$ sudo apt-get install libeigen3-dev 这个需要自己下载正确版本安装，我的是3.3.7
$ sudo apt-get install libboost-all-dev
$ sudo apt-get install libvtk7.1p-qt
$ sudo apt-get install libvtk7.1p 
$ sudo apt-get install libvtk7-qt-dev（按照错误提示一步一步安装所需要的东西）
$ sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
$ sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
$ sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
$ sudo apt-get install mono-complete
$ sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

和以前版本UBuntu安装区别：

1. sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev 版本不同
2. sudo apt-get install libvtk7.1p-qt
3. sudo apt-get install libvtk7.1p
4. sudo apt-get install libvtk7-qt-dev
5. sudo apt-get install qt-sdk UBuntu18.04 该命令已省略

二、下载PCL

1. 下载PCL为最新版本：

$ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 

2. 若想下载以前版本PCL文件，登录下方网址，寻找对应文件并解压：

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

三、编译

$ cd pcl 
$ mkdir release 
$ cd release
$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
$ make  
$ sudo make install

四、验证

1. 输入命令：

输入命令，按tab查看补全结果， 应该可以看到pcl_vfh_estimation、pcl_viewer等输出

$ pcl_v

2. 查看文件：

在/usr/include，/usr/lib， /usr/bin d等目录下可以看到于pcl有关的头文件、库、和可执行程序等文件。

3. 代码测试：

测试代码可以参考以下博文：
PCL测试