1.介绍
摄像头是自动驾驶核心传感器,是实现自动驾驶众多规划、控制的基础,相比于激光雷达和毫米波雷达,最大的优势在于可以识别车辆周边的环境信息和纹理信息,能够“看到”目标的类型、信号灯的颜色等,类似于人类的眼睛,硬件成本也比激光雷达和毫米波低很多。
2.工作原理
摄像头是将光学组件获得的光信号,投射到图像传感器上,完成由光信号到电信号的转换,然后再转换为数字图像信号,最后进行信号的算法处理。基于图像数据从而实现感知车辆周边路况的功能,实现如车辆、行人、车道线、交通标识物的检测、距离估计等模块。摄像头主要组成部分是光学组件、CMOS传感器、DSP、模组组装及其他部件。摄像头在获取数字信号后,通过串行器进行编码,然后通过LVDS(FPD和GMSL)或者其他高效链路,传输到对应的计算平台上,通过对应的解串器进行解码,送入计算单元中进行图像分析。
- 1)光学组件:也叫镜头组件(lens),是由镜片、滤光片、保护膜等组成;
- 2)CMOS图像传感器:也叫感光元件,简称CIS,是模拟电路和数字电路的集成,是摄像头最基础,也是最重要的模块,主要由四部分构成:微透镜,彩色滤光片(CF),光电二极管(PD),光电转换器件,像素设计。
3.自动驾驶中的应用
3.1安装位置
根据摄像头的安装位置,可以分为前视、侧视、后视、内置、环视等。在高级别自动驾驶车辆上,配置的摄像头有多个甚至十多个。如特斯拉Autopilot 2.0硬件系统就包含8个摄像头。
- 前视摄像头:障碍物,车道线,路沿线,交通信号灯,交通标识牌,可行驶区域等。
- 侧视摄像头:左右障碍物检测,测距等盲区检测(BSD)和变道预警。
- 后视摄像头:障碍物检测,测距等。
- 环视摄像头:车位检测,可行驶区域检测,低速感知等,提供车辆四周360°的画面。
- 内置摄像头:疲劳、不规范驾驶等危险行为进行预警。
3.2性能要求
车规级摄像头性能要求:
- 抗震性:车载摄像头抗各种强度震动。
- 防水性:全天候全天时,密封紧密,雨水中浸泡仍能正常工作。
- 耐高温:-40摄氏度至85摄氏度,且能够适剧烈温度变化。
- 使用寿命:车载摄像头的使用寿命至少10年。
- 高动态低噪点:高动态性;光线较暗下抑制噪点的产生。
- 对于某些特定功能的摄像头,还需要水平视场角比较广。
3.3关键参数
- 焦距:指平行光从透镜中心到光聚的焦点的距离,如4mm,6mm,12mm;
- 有效的探测距离:如近距,中距,远距等对应不同探测距离需求;
- 视场角:水平视场角(HFOV)和垂直视场角(VFOV);
- 分辨率大小:200W(1920x1080),500W(2560x2048),800W(3200x2400);
- 最低照度:CMOS对环境光线的敏感程度;
- 信噪比:输出的信号电压和噪声电压的比值
- 动态范围:正常显示细节的最亮和最暗物体的亮度值所包含的那个区间;
3.4优缺点
1.优势
- 相比于毫米波雷达,摄像头能够对目标类别进行准确的识别,对车道线(路沿)、红绿灯、交通标志准确的识别,同时还能够检测出车辆行驶的安全边界,对横向移动的目标具有很强的探测能力。
- 相比于激光雷达,其廉价的成本,精准的交通标识和信号灯的识别等都是激光雷达无法比拟的。
2.劣势
- 摄像头受天气、光照影响较大,在极端恶劣天气下视觉传感器就会失效。
- 视觉测距、测速性能远比不上激光雷达和毫米波雷达。
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