L2-L4自动驾驶视觉方案推荐（二）

Aili_Light

已于 2022-03-05 11:31:19 修改

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文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

于 2022-02-27 21:08:22 首次发布

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作者：Aili-Light | 公众号：艾利光科技

综合以上，我们给出一些常见的自动驾驶场景下的推荐配置。

配置1：L3无人驾驶的全向布局

前视由三目组成，分别是1颗2百万像素（2M）FOV30°（远距离），1颗2百万像素FOV60°（中距离）和5百万像素（5M）FOV130°（短距离），侧视由2颗2百万像素FOV100°构成，侧后视补盲也是2颗2百万像素FOV100°构成，后视由1颗2百万像素FOV100°构成。

图4：L3无人驾驶视觉方案推荐

表3列举了道路上常见的物体，针对不同物体的尺寸，计算了摄像头可以检测的距离。例如前视摄像头(2MP，FOV30°)，具备50m-200m的探测能力，而广角摄像头（5MP，130°），具备10m-50m的探测能力。配置1覆盖了从近至远（10m-200m），FOV从小到大（30°-130°）的各种组合范围，可检测的物体小至雪花桶，大至卡车，因此是一个较为完善的L4视觉解决方案。

表3：L3无人驾驶视觉方案的物体检测距离

配置2：L4高级别自动驾驶方案/图像数据采集车

此方案全部由8百万像素（8M）的摄像头组成，前视是三目（一对FOV120°双目，加上一颗FOV30°），环视由4颗FOV190°超广角构成。

图5 L4无人驾驶视觉方案推荐

从表4可以看出，长焦镜头（FOV30°）的检测范围在90m-750m，具备远距离的探测能力，而广角摄像头（FOV120°）也具备15m-120m中等距离探测能力，因此该方案适用于高级别（例如L4）自动驾驶。另外当前车载摄像头的最高规格就是8百万像素，因此该方案也可以用于图像数据采集车的应用（可以降采样使用）。