使用向量点乘的方式计算两条直线夹角的代码案例（平面内，也可拓展至三维空间）

案例代码：

bool JudgeDoubleIsZero(double f)
	{
		const double EPSINON = 0.000001F;
		if ((f >= -EPSINON) && (f <= EPSINON))
			return true;
		return false;
	}

bool Collinear_New(const cv::Point2f& a, const cv::Point2f& b, const cv::Point2f& c, float angThresold)
    {
        //两个向量 ba 和 bc
        float b2a[2] = { a.x - b.x, a.y - b.y }, b2c[2] = { c.x - b.x, c.y - b.y };

        float dotProduct = 0.0; //向量点乘
        float a1 = 0.0;//向量模长
        float b1 = 0.0;//向量模长
        float cosr = 0.0;//向量夹角

        dotProduct = b2a[0] * b2c[0] + b2a[1] * b2c[1];
        a1 = sqrt(b2a[0] * b2a[0] + b2a[1] * b2a[1]);
        b1 = sqrt(b2c[0] * b2c[0] + b2c[1] * b2c[1]);

        if (JudgeDoubleIsZero(a1) || JudgeDoubleIsZero(b1))//边长为0，说明至少2点重合，直接判断为共线
        {
            return true;
        }
        cosr = dotProduct / a1 / b1;//余弦值
        cosr = acos(cosr) * 180 / 3.1415926;//转换为角度  。acos范围是0~ pi

        if (cosr < angThresold || cosr > 180 - angThresold)//共线
        {
            return true;
        }
        return false;
    }