阿克曼结构移动机器⼈的gazebo仿真
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天之博特TIANBOT
这个作者很懒,什么都没留下…
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教程 | ROS中Gazebo版本升级更新以及环境太暗解决方案
阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真系列教程第十一期原创 2022-06-17 19:00:00 · 2231 阅读 · 0 评论 -
教程 | ROS中将urdf转为sdf制作模型包
阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真系列文章第十期原创 2022-06-17 11:19:19 · 1159 阅读 · 3 评论 -
教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真(九)
第九章、模型替换以及TEB调参技巧原创 2022-05-19 14:24:26 · 2301 阅读 · 6 评论 -
教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真(八)
01前言上一节通过配置小车的里程计,用gmapping算法建了房间的二维栅格地图;这一节通过配置AMCL定位以及move_base实现小车在房间中的自主导航。在mini小车仿真的章节讲到导航主要分为机器人定位和路径规划两大部分。ROS分别提供了功能包1、move_base:实现机器人导航中的最优路径规划。2、amcl:实现二维地图中的机器人定位。首先安装导航的功能包: sudo apt-get install ros-melodic-navigation02配置AMCL..原创 2022-05-19 12:01:35 · 1878 阅读 · 0 评论 -
教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真(七)
第七章、配置小车里程计并用gmapping建图1 前言上一节写了用键盘控制节点控制仿真小车运动,这一节需要配置小车的里程计,并且在room_mini这个world中进行gmapping建图。2 配置小车里程计◇通过gazebo节点获取odom从/gazebo/link_states话题中读取gazebo_msgs/LinKStates消息,再从msg.name.index中提取racebot::base_footprint位姿数据,将数据整理打包发布为里程计信息,在racebot_con原创 2022-05-19 11:38:14 · 1439 阅读 · 0 评论 -
教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真(六)
第六章、配置controller并用键盘控制节点让小车动起来1前言上一节用xacro对urdf文件进行一个优化,并且配置好小车gazebo仿真所需的插件,以及传感器的插件。这一节通过配置controller让小车能够在gazebo仿真环境中真正动起来,并且能够用键盘控制节点来做一个控制。2 配置racebot_control功能包在工作空间下新建racebot_control功能包,并在功能包中新建如下文件夹:ros_control是ROS为开发者提供的机器人控制中间件,...原创 2022-05-06 10:47:59 · 2519 阅读 · 2 评论 -
教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真(五)
第四章、用xacro优化URDF并配置gazebo仿真插件1►前言上节用简易模型写了一个小车的URDF代码,这一节将用xacro对其进行优化,这里我并不打算用宏对参数进行封装,因为我个人觉得这样看起来会比较直观,方便读者阅读。2►配置主xacro文件新建racecar.xacro文件,将上一节racebot.urdf中的代码复制过来并进行修改,整体代码如下:<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?><robot name="ra原创 2022-04-22 16:29:08 · 1561 阅读 · 3 评论 -
教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真(一)
第一章、从SOLIDWORKS中导出URDF(张宇星投稿)原创 2022-03-24 17:29:11 · 3189 阅读 · 1 评论 -
教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真(二)
第二章、配置xacro文件(张宇星投稿)原创 2022-04-08 17:03:26 · 2140 阅读 · 1 评论 -
教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真(三)
第三章、让小车动起来1►配置controller在tianracer_description功能包新建config文件夹时,我们可以通过一个yaml文件smart_control_config.yaml来声明我们所需要的controller,以及对应的参数,PID增益和 控制器设置必须保存在yaml文件中,再通过 launch文件加载到param服务器上:tianracer:# controls the rear two tires based on individual motors原创 2022-04-15 11:18:44 · 2987 阅读 · 4 评论 -
教程 | 阿克曼结构移动机器⼈的gazebo仿真(四)
第四章、手撸阿克曼小车URDF代码01前言上节说到通过twist消息控制从solidworks导出的阿克曼小⻋,但后续的开发⼯作中发现了从SW导出的模型做仿真有⼀些弊端,导致仿真的效果并不理想,所以博主准备⼿写⼀个urdf代码,并通过模型替代法来实现tianracer的仿真,本次写的urdf⽂件是基于tianracer小⻋1:1⽐例来编写的,⽅便后续的模型替换⼯作。02创建小车功能包在⼯作空间内创建racebot_description功能包:catkin_create_pkg .原创 2022-04-22 11:22:24 · 1091 阅读 · 0 评论