教程 | Jetson Xavier NX 开发板强化学习环境配置流程

一、基本介绍

NX开发板全名Jetson Xavier NX（后简称为NX），是NVIDIA英伟达提供的模组和开发者套件，保持Jetson Nano小巧尺寸的同时拥有相当于Jetson TX2的10倍以上的高性能。其预制基于ARM架构下的Ubuntu系统，提供GPU环境，大大提升了强化学习算法的训练速度。

 图为NX开发板示意图，其中各部分组成如下：

1.用于主存储的microSD卡插槽
2.40针扩展引脚
3.Micro-USB端口
4.千兆以太网端口
5.USB 3.1 A 端口 (x4)
6.HDMI 输出端口
7.DP接口
8.19V直流电源插孔
9.MIPI CSI 摄像头接口

GPU	NVIDIA Volta architecture with 384 NVIDIA CUDA® cores and 48 Tensor cores
CPU	6-core NVIDIA Carmel ARM®v8.2 64-bit CPU 6 MB L2 + 4 MB L3
DL Accelerator	2x NVDLA Engines
Vision Accelerator	7-Way VLIW Vision Processor
Memory	8 GB 128-bit LPDDR4x @ 51.2GB/s
Storage	microSD (not included)
Video Encode	2x 4K @ 30 | 6x 1080p @ 60 | 14x 1080p @ 30 (H.265/H.264)
Video Decode	2x 4K @ 60 | 4x 4K @ 30 | 12x 1080p @ 60 | 32x 1080p @ 30 (H.265) 2x 4K @ 30 | 6x 1080p @ 60 | 16x 1080p @ 30 (H.264)
Camera	2x MIPI CSI-2 DPHY lanes
Connectivity	Gigabit Ethernet, M.2 Key E (WiFi/BT included), M.2 Key M (NVMe)
Display	HDMI and display port
USB	4x USB 3.1, USB 2.0 Micro-B
Others	GPIO, I2C, I2S, SPI, UART
Mechanical	103 mm x 90.5 mm x 34.66 mm

↑表1  NX技术参数

为实现强化学习算法在NX上成功运行，需要配置相应的环境。其主要难点在于ARM架构下强化学习相关平台的调用，例如Pytorch和Tensorflow