ROS
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天之博特TIANBOT
这个作者很懒,什么都没留下…
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TianbotMini机器人五种运行模式介绍
在我们介绍TianbotMini语音识别功能的文章中呢,我们已经得知,TianbotMini机器人具有一些“模式”可以进行切换,那么今天我们来深入了解一下TianbotMini机器人的几种模式以及机器人处于特定模式时所表现出来的状态。 TianbotMini机器人在20201101固件版本中共预设有:普通遥控模式 语音模式 编程模式 ROS智能模式--开机默认进入 OpenBot模式 其中通过语音识别功能切换的模式有:普通遥控模式、语音模式、编程...原创 2022-04-08 12:03:57 · 1416 阅读 · 0 评论 -
初级教程完结|TIANBOT MINI机器人在Gazebo仿真环境导航至目标点
上一节我们通过gmapping实现了SLAM,现在我们可以在上一节构建好的地图中导航了。一、导航框架 导航主要分为机器人定位和路径规划两大部分。ROS分别提供了功能包 1.move_base:实现机器人导航中的最优路径规划。 2.amcl:实现二维地图中的机器人定位。我们先用命令下载导航功能包sudo apt-get install ros-melodic-navigationmove_base功能包和amcl功能包的参数和发...原创 2022-04-08 11:33:12 · 1034 阅读 · 0 评论 -
TIANBOT MINI机器人 Gazebo仿真环境中使用gmapping建图
ROS开源社区中有很多SLAM算法,可以直接使用或者进行二次开发,其中最为常用和成熟的是gmapping功能包。其他的还有hector–slam和谷歌的cartographer包等等。gmapping功能包集成了Rao–Blackwellized粒子滤波算法,为开发者隐去了复杂的内部实现。gmapping融合了深度信息、IMU信息、里程计信息实现在位置环境中的即时定位与地图建模,适用与面积较小的平缓地面封闭环境,大家也可以搜索一下gmapping、hector–slam、cartographe...原创 2022-04-08 11:13:14 · 1106 阅读 · 0 评论 -
TIANBOT MINI机器人在gazebo中使用键盘控制运动
在上一节,我们配置好了xacro文件,那么这一节我们实现小车在gazebo环境中通过键盘控制节点动起来,并且使用rviz可视化工具。01 配置各个文件 第一步首先是要修改描述文件,修改的目的是增加controller控制器,路径如下所示:mini_description/config/joint_names_tianbot_mini_description.yaml 完成上述工作后,我们新建mini_gazebo功能包,创建launch以及worlds...原创 2022-04-08 11:07:59 · 1535 阅读 · 0 评论 -
TIANBOT MINI机器人如何设置Gazebo中的仿真环境
01—Gazebo中“搬砖修墙” 在迷你机器人附带的ROS2GO中已经集成了很多Gazebo的模型,下来先教大家如何在gazebo环境中修墙并保存为模型,在终端中输入gazebo,可以直接打开gazebogazebo在菜单栏点击edit—building edit,就能修墙了 这里我们先单击左边菜单栏的Create Walls下边的wall图标进行修墙,这里详细怎么操作呢,我给大家放个大佬的链接,我就不班门弄斧了https://blog.csdn.net...原创 2022-04-08 10:49:12 · 506 阅读 · 0 评论 -
TIANBOT MINI机器人从URDF转XACRO教程
01URDF文件详解 我们都知道URDF是ROS中机器人模型的描述格式,包含对机器人刚体外观、物理属性、关节类型等方面的描述。我们先看看上节从SolidWorks中导出的URDF文件,以左轮为例,打开tianbot_mini_description.urdf:<link>左轮标签描述了机器人<left_wheel>部分的外观和物理属性,包括尺寸(size)、颜色(color)、形状(shape)、惯性矩阵(inertial matrix)、碰撞参数(coll...原创 2022-04-08 10:43:28 · 907 阅读 · 0 评论 -
TIANBOT MINI机器人使用blender进行贴图并导出详细教程
很多小伙伴在看一些仿真视频中会看到,仿真模型栩栩如生,但是我们自己导出的模型总是不堪入目,哪是因为你还没学会贴图,下面我来教大家一步一步怎么学会贴图。 首先我们打开blender并设置好简体中文,语言可以在编辑->偏好设置->界面里面设置删除界面右上角的摄像头,方块,灯光三个场景接下来尝试tianbot_mini上激光雷达的模型为例,导入stl格式模型文件导入激光雷达模型后,点击进入上方的UV Editing按钮进入UV编辑界面...原创 2022-04-08 10:31:13 · 5566 阅读 · 1 评论 -
TIANBOT MINI机器人从SolidWorks模型到Gazebo仿真 超详细教程
欢迎加入ROS爱好者交流群,进群请私信天之博特TIANBOT原创 2022-03-29 10:05:30 · 1820 阅读 · 7 评论