本篇只涉及原理,不涉及公式,公式推导放在下一篇
系统
线激光与相机的相对位置固定的系统,如图:
标定目标
- 相机内参数
- 线激光构成的平面在相机坐标系中的坐标
标定原理
相机参数标定
线结构光的标定
- 已知相机内参数;
- 借助辅助棋盘格;
标定时采集3-4组图片,图片应包括棋盘格和和线结构光,采集图片使应保持相机与线结构光源相对位置不发生任何变化(因为线结构光标定的就是该线结构光在相机坐标系下的平面方程);线结构光打在棋盘格平面上。下图示例:
原理
- 已知相机内参数,图像上的任一点穿过光心可构成空间中一条直线;
- 棋盘格所在平面与张氏标定法中的假设一致,即在Zw=0的平面上;
- 相机内参已知,每拍摄一张包含棋盘格的图像,就能计算出相机坐标系与世界坐标系之间的旋转和平移关系;
- 光条在图像中可以提取出来,取光条上一点与相机光心相连,可得一条过光心的直线;
- 实际的光条与棋盘格在同一个平面上,4中所述直线一定与Zw=0有一个交点;
- 相机坐标系与世界坐标系相对位置关系已知,可以求得该交点在相机坐标系中的坐标;
- 交点坐标可计算,只要能提取出激光条上的像素坐标,就能求出线条上的点在相机坐标系中的坐标;
- 标定过程中,会拍摄多张图片,就能获得多条直线,而这多条直线在同一个线结构光平面上,拟合求出的空间点坐标可以得到平面方程,该平面方程就是线结构光的标定结果。
引用
[1] 张瑞峰,舒子芸,南刚雷.一种新的线结构光标定方法[J].激光与光电子学进展,2019,56(22):74-81. DOI:10.3788/LOP56.221101.
[2] Zhou F Q, Zhang G J, Jiang J. Field calibration method for line structured light vision sensor[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2004, 40(6):169-173.