文章目录 前言 一、Costmap 1.1 Costmap类型 1.2 Costmap组成 1.3 实现思路 1.3.1 动态调整膨胀层参数 1.3.2 自定义costmap plugins 二、Voronoi图 2.1 Voronoi图简介 2.2 实现思路 三、二次规划 3.1 二次规划简介 3.2 实现思路 四、总结