Camshift与Meanshift算法

特征跟踪遵循以下步骤：目标检测--特征检测--模板匹配--更新。

首先，以前一帧目标位置和一些运动模型为基础，预测当前帧中目标的可能位置。接着，候选区域的特征和初始特征相匹配，通过优化匹配准则来选择最好的匹配对象，其相应的目标区域即为目标在本帧的位置。

一、Meanshift算法

思想：利用概率密度的梯度爬升寻找局部最优。

算法过程：

(1).在颜色概率分布图中选取搜索窗W
(2).计算零阶距：

   计算一阶距：

   计算搜索窗的质心：