vins_fusion跑公开数据集EUROC

最新推荐文章于 2024-07-11 10:20:25 发布

Reidkm

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分类专栏： ROS 文章标签： vins

本文链接：https://blog.csdn.net/wy122149/article/details/87866051

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本文介绍了使用vins_fusion在EUROC数据集的MH_01场景下进行双目和单目视觉惯性里程计（VIO）实验的情况。实验结果显示，双目设置下rmse值低于0.11，表现出较好的定位精度。在单目设置下，VIO数据出现漂移导致跑飞。通过evo工具评估，探讨了posegraph与VIO数据的差异，对于两者数据不一致的原因寻求解答。

摘要由CSDN通过智能技术生成

尝试着用vins_fusion跑了公开数据集EUROC中的MH_01。

上图是跑双目的截图。

上图是跑的单目后利用evo工具和保存的VIO数据得到的，可以看出跑飞了。

上图是跑完双目使用保存的posegraph数据得到，rmse值不到0.11。

上图是最终跑完后汇总的表，mono_imu(2)是因为第一跑飞后第二次测得的数据，使用的是三种不同的算法和不同的数据源，这里有一个疑问，在saveposegraph()中，VIO数据和PG数据是一样的，所以我修改后，保留了VIO数据，但保存文件里的posegraph.txt和VIO.csv数据还是有差别的，我理解的是posegraph中是关键帧的数据，vio中包括所有点相机位姿，不知道是不是这样，烦请大佬指点，谢谢。