《OpenCV与ROS入门》讲座笔记

主讲人：倪培远

讲座来源：上海交通大学机器视觉课程

内容有删改，整理

人不可以渣，但节点可以。这就是server通信。                                                     

                                                                                                                              ——浩艺

1 OpenCV简介

1.1 OpenCV-core各模块内容：

名称	内容	名称	内容
Img Proc	图像处理	Highgui	显示输出
Video	视频处理	Calib3d	相机标定
Features2d	特征点检测	Objdetect	物体检测
Ml	机器学习	Flann	最近邻搜索
GPU	GPU加速	Photo	降噪，修复
Stitching	图像拼接	Ocl	OpenCL

1.2 OpenCV 4.0相比于前一代的变化：

增加深度学习模块（MaskRCNN，YOLO v2）

新加入算法（QR码检测QR Code，棋盘格检测Cheeseboard detector，等）

2 ROS简介

2.1 ROS相比于其它OS之区别

其它OS：操作显卡、声卡、风扇……等硬件，执行QQ、微信、P站……等程序；

ROS：操作里程计、RGBD相机、lidar……等硬件，执行SLAM、规划、视觉等程序。

2.2 ROS通信

常用通信方式有3种：topic、server、action

其中最常用的是topic，节点发布话题、接收话题。

但是，topic通信中的节点比较“专情”，接收话题的节点在接收话题后会被阻塞，此时难以再接收其它话题。

为了解决这个问题，我们希望节点能“渣”一点，最好是接收了消息之后不被阻塞，还能继续接收。

人不可以渣，但节点可以。这就是server通信。

action与server类似，一般用于实时性要求高的场景，比如在机器人执行动作全程都要求有反馈。

2.3 ROS整合的开源模块

OpenCV，PCL，Gazebo动力学仿真，Player运动控制，OpenRAVE运动规划，Orocos实时控制。

2.4 ROS2的特点

相比于ROS1，ROS2取消了ROS master，采用DDS通信，支持windows、MAC、RTOS、甚至单片机片上系统。

2.5 ROS-I（ROS-Industtrial）

机器人理论框架	ROS模块
运动学正解	URDF + TF
逆解（数值解）	KDL、TRAC_IK
逆解（解析解）	IKFast
碰撞检测	FCL
规划	MoveIt