4th launch文件的初级实现

一个程序中可能需要启动多个节点，如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?

使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。

实现步骤

1.在功能包目录下新建一个名为launch的文件夹

2.在launch文件夹中新建一个launch文件（后缀名为.launch）

3.编辑launch文件内容

• node ---> 包含的某个节点

• pkg -----> 功能包

• type ----> 被运行的节点文件

• name --> 为节点命名

• output-> 设置日志的输出目标

<launch>
    <!--    添加被执行的节点   -->
   <!--   乌龟的GUI   -->
    <node   pkg="turtlesim"    type="turtlesim_node"   name="turtle_GUI"    />
    <node   pkg="turtlesim"    type="turtle_teleop_key"   name="turtle_key" />
    <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />

</launch>

output="screen"  表示把日志输出到屏幕上。

4.运行launch

roslaunch first_test start_turtle.launch