ROS开发实践（四）ROS常用组件——launch启动文件

launch启动文件：使用xml文件一次性启动所有节点，以及进行参数配置

一些基本元素：

1. <launch>：根元素
2. <node>：属性有节点所在功能包名称、节点的可执行文件名称，节点的运行名称
3. <param>：加载parameter到ROS系统参数服务器,还可以采用yaml文件加载
4. <arg>：类似于launch文件内部的局部变量

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />

<param name="output_frame" value="output_value"/>

<rosparam file="path/to/file.yaml" command="load" ns="one_namespace" />

<arg name="arg-name" command="load" default="arg-value" />
#调用：
<param name="name" value="$(arg arg-name)" />

 重映射机制：功能包接口重新取名

<remap from"/turtle/cmd_vel" to="/cmd_vel" />

嵌套复用：launch文件的复用

<include file="/path/to/file.launch" />