ROS Kinetic中OpenCV使用

ROS Kinetic中OpenCV使用

本文主要记录了ROS Kinetic中OpenCV的使用,Kinetic完全安装中本身自带了Opencv3.3.1,因此在ROS中可以直接用ROS自带的Opencv3.3.1,也可以使用自己源码编译的Opencv,区别只是在头文件中包含路径以及CMakeLists.txt的target_link_libraries 里面。 下面分别记录两种:


1. ROS自带的OpenCV使用

在工程中包含头文件

#include <opencv-3.3.1/opencv2/core.hpp>
#include <opencv-3.3.1/opencv/highgui.h>
#include <opencv-3.3.1/opencv2/opencv.hpp>

然后在CMakeLists.txt中需要包含ROS自带的Opencv package,内容如下:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 
  roscpp
  OpenCV
  nav_msgs
  actionlib
  actionlib_msgs
  move_base_msgs
  sensor_msgs
)

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