ubuntu16.04 使用ROS Kinetic自带的opencv3.1.1

当我们配置完ROS Kinetic之后，就已经自动安装了opencv3.1.1，如何使用自带的opencv而不用自己重新安装呢？根据以下几步搞定：

一、找到自带的opencv路径

当然ROS自带的opencv路径其实都是一样的，但是防止意外，给出全部修改原理流程。

sudo find / -iname "*opencv*"

找到这一行

如此我们ROS自带的opencv路径就是：

/opt/ros/kinetic/share/Opencv-3.3.1-dev

二、修改项目CMakeLists.txt

• 正常情况下（普遍适用）：
  1、找到项目的CMakeLists.txt，并编辑，在find_package()前加入：

set(OpenCV_DIR /opt/ros/kinetic/share/Opencv-3.3.1-dev)

• 非正常情况下：
  

2、然后在最后添加库类路径（也就是add_executable()之前）：

include_directories(include ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

3、在链接库的时候把opencv和catkin库加上（也就就是在target_link_libraries()中）：

target_link_libraries(test ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS}

ps: test 就是我们链接库的对象，是从test.cpp编译出来的，该方法就是cmake添加第三方库的方式。

三、重新编译

1、进入工作空间
注意: ~/catkin_ws路径根据自己实际修改！

cd ~/catkin_ws

2、删除编译文件

rm devel build -r

3、重新编译

catkin_make