1标记:点线(C ++)
POINTS, LINE_STRIP and LINE_LIST标记物都使用visulazation_msgs/Marker消息的点成员。POINTS类型在每个增加的点处放置一个点。LINE_STRIP类型使用每个点作为在线路连接上的点,其中,点0是连接一个顶点1,1至2,2至3等。LINE_LIST类型创建出每对点都不连接的线,即点0到1,2至3等。
https://raw.githubusercontent.com/ros-visualization/visualization_tutorials/indigo-devel/visualization_marker_tutorials/src/points_and_lines.cpp
说明:教如何使用visualization_msgs/标记信息向rviz发送点和线。
In the Markers: Basic Shapes(第一段)你学会了如何发送简单的形状的基本形状,使用可视化标记物(visualization markers)。你不仅仅可以发送简单的形状,并且本教程将介绍POINTS,LINE_STRIP和LINE_LIST标记物类型。有关完整列表类型,看标记显示页面。
POINTS, LINE_STRIP and LINE_LIST标记物都使用visulazation_msgs/Marker消息的点成员。POINTS类型在每个增加的点处放置一个点。LINE_STRIP类型使用每个点作为在线路连接上的点,其中,点0是连接一个顶点1,1至2,2至3等。LINE_LIST类型创建出每对点都不连接的线,即点0到1,2至3等。
下面看代码:
https://raw.githubusercontent.com/ros-visualization/visualization_tutorials/indigo-devel/visualization_marker_tutorials/src/points_and_lines.cpp
30 #include <ros/ros.h>
31 #include <visualization_msgs/Marker.h>
32
33 #include <cmath>
34
35 int main( int argc, char** argv )
36 {
37 ros::init(argc, argv, "points_and_lines");
38 ros::NodeHandle n;
39 ros::Publisher marker_pub = n.advertise<