ROS学习笔记(五)::RVIZ:Markers::Points and Lines (C++)

1标记：点线（C ++）

说明：教如何使用visualization_msgs/标记信息向rviz发送点和线。

2Intro

In the Markers: Basic Shapes（第一段）你学会了如何发送简单的形状的基本形状，使用可视化标记物（visualization markers)。你不仅仅可以发送简单的形状，并且本教程将介绍POINTS，LINE_STRIP和LINE_LIST标记物类型。有关完整列表类型，看标记显示页面。

3.Using Points, Line Strips, and Line Lists
POINTS, LINE_STRIP and LINE_LIST标记物都使用visulazation_msgs/Marker消息的点成员。POINTS类型在每个增加的点处放置一个点。LINE_STRIP类型使用每个点作为在线路连接上的点，其中，点0是连接一个顶点1，1至2，2至3等。LINE_LIST类型创建出每对点都不连接的线，即点0到1，2至3等。

下面看代码：

3.1The Code
https://raw.githubusercontent.com/ros-visualization/visualization_tutorials/indigo-devel/visualization_marker_tutorials/src/points_and_lines.cpp

  30 #include <ros/ros.h>
  31 #include <visualization_msgs/Marker.h>
  32 
  33 #include <cmath>
  34 
  35 int main( int argc, char** argv )
  36 {
  37   ros::init(argc, argv, "points_and_lines");
  38   ros::NodeHandle n;
  39   ros::Publisher marker_pub = n.advertise<